[发明专利]一种工业机器人手腕

说明书

本发明创造提供了一种工业机器人手腕，包括手腕端部壳体、转动安装在固定壳体一端的J4转动壳，以及安装在J4转动壳一端的J5关节壳体，转动安装在J5关节壳体一端的末端法兰；手腕端部壳体内转动安装有用于驱动J4转动壳转动的一级从动驱动组件，J4转动壳内安装有用于驱动J5关节壳体转动的主动驱动组件，J5关节壳体内安装有用于末端法兰转动的二级从动驱动组件。本发明创造所述的手腕输入两根中空轴(J4与J5小臂传动轴)与一根实轴(J6小臂传动轴)，可以实现长距离传动，且为同轴安装，结构可靠紧凑；手腕三个传动轴都能实现360度正负转动，灵活度高。

技术领域

本发明创造属于工业机器人技术领域，尤其是涉及一种工业机器人手腕。

背景技术

在一般的工业机器人手腕结构中，大部分机器人手腕的自由度不会同时实现正负360度转动，因而不可避免的存在奇异点，而奇异点的存在，会导致机器人轴的速度存在突变，这对机器人的作业非常不利。为解决这一技术难题，发明该手腕。

发明内容

有鉴于此，本发明创造旨在提出一种工业机器人手腕，以解决手腕的三个自由度均能实现正负360度转动，解决机器人运动时在拐弯处的速度突变，特别应用于工业机器人喷涂平板类零件的往复作业。

为达到上述目的，本发明创造的技术方案是这样实现的：

一种工业机器人手腕，包括手腕端部壳体、转动安装在固定壳体一端的J4转动壳，以及安装在J4转动壳一端的J5关节壳体，转动安装在J5关节壳体一端的末端法兰；

手腕端部壳体内转动安装有用于驱动J4转动壳转动的一级从动驱动组件，J4转动壳内安装有用于驱动J5关节壳体转动的主动驱动组件，J5关节壳体内安装有用于末端法兰转动的二级从动驱动组件；

一级从动驱动组件一端与小臂驱动端连接，一级从动驱动组件的另一端与主动驱动组件一端连接，主动驱动组件的另一端与二级从动驱动组件一端连接，二级从动驱动组件的另一端与末端法兰连接。

进一步的，一级从动驱动组件包括：J4齿轮安装套、J4从动锥齿轮，J4齿轮安装套安装在手腕端部壳体的一端，J4齿轮安装套一端延伸至手腕端部壳体内与J4从动锥齿轮固定连接，J4齿轮安装套的另一端与J4转动壳一端固定连接。

进一步的，一级从动驱动组件还包括J5传动轴、两个J5一级从动锥齿轮，主动驱动组件包括J5二级主动锥齿轮、J5连接轴，J5传动轴两端分别贯穿J4齿轮安装套后分别与两个J5一级从动锥齿轮固定连接，J5齿轮安装套安装在J4转动壳的另一端，J5齿轮安装套一端延伸至J4转动壳内与J5二级主动锥齿轮连接，J5二级主动锥齿轮与J5一级从动锥齿轮啮合，J5二级主动锥齿轮通过螺栓固定在J5连接轴上，J5连接轴的另一端与J5关节壳体一端固定连接。

进一步的，一级从动驱动组件还包括：两个J6一级从动锥齿轮、J6传动轴一，主动驱动组件还包括J6二级主动锥齿轮、J6传动轴二，二级从动驱动组件包括J6二级从动锥齿轮，J6传动轴一两端分别贯穿J5传动轴两端后与两个J6一级从动锥齿轮连接，J6传动轴二两端分别贯穿J5齿轮安装套后与两个J6二级主动锥齿轮连接，J6二级从动锥齿轮一端与末端法兰固定连接，其中一个J6一级从动锥齿轮与其中一个J6二级主动锥齿轮啮合，另一个J6二级主动锥齿轮与J6二级从动锥齿轮啮合。

进一步的，J4齿轮安装套与手腕端部固定壳之间安装有J4轴承限位套、J4关节支撑轴承、J4油封、J4油封安装套。

进一步的，J5传动轴一端与J4齿轮安装套之间安装有轴承，其中一个J5一级从动锥齿轮与J4从动锥齿轮之间安装有J5一级从动锥齿轮轴承，另一个5一级从主动锥齿轮与J4齿轮安装套之间安装有J5一级从动锥齿轮轴承。

进一步的，J5二级主动锥齿轮与J4转动壳之间安装有J5齿轮安装套、J5关节支撑轴承、J5油封安装套。