[发明专利]一种工业机器人手腕

权利要求书

1.一种工业机器人手腕，其特征在于：包括手腕端部壳体、转动安装在固定壳体一端的J4转动壳(31)，以及安装在J4转动壳(31)一端的J5关节壳体(30)，转动安装在J5关节壳体(30)一端的末端法兰(38)；

手腕端部壳体内转动安装有用于驱动J4转动壳(31)转动的一级从动驱动组件，J4转动壳(31)内安装有用于驱动J5关节壳体(30)转动的主动驱动组件，J5关节壳体(30)内安装有用于末端法兰(38)转动的二级从动驱动组件；

一级从动驱动组件一端与小臂(4)驱动端连接，一级从动驱动组件的另一端与主动驱动组件一端连接，主动驱动组件的另一端与二级从动驱动组件一端连接，二级从动驱动组件的另一端与末端法兰(38)连接。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人手腕，其特征在于：一级从动驱动组件包括：J4齿轮安装套(21)、J4从动锥齿轮(18)，J4齿轮安装套(21)安装在手腕端部壳体的一端，J4齿轮安装套(21)一端延伸至手腕端部壳体内与J4从动锥齿轮(18)固定连接，J4齿轮安装套(21)的另一端与J4转动壳(31)一端固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人手腕，其特征在于：一级从动驱动组件还包括J5传动轴(33)、两个J5一级从动锥齿轮(17)，主动驱动组件包括J5二级主动锥齿轮(251)、J5连接轴(34)，J5传动轴(33)两端分别贯穿J4齿轮安装套(21)后分别与两个J5一级从动锥齿轮(17)固定连接，J5齿轮安装套(26)安装在J4转动壳(31)的另一端，J5齿轮安装套(26)一端延伸至J4转动壳(31)内与J5二级主动锥齿轮(251)连接，J5二级主动锥齿轮(251)与J5一级从动锥齿轮(17)啮合，J5二级主动锥齿轮(251)通过螺栓固定在J5连接轴(34)上，J5连接轴(34)的另一端与J5关节壳体(30)一端固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人手腕，其特征在于：一级从动驱动组件还包括两个J6一级从动锥齿轮(16)、J6传动轴一(32)，主动驱动组件还包括J6二级主动锥齿轮(28)、J6传动轴二(24)，二级从动驱动组件包括J6二级从动锥齿轮(39)，J6传动轴一(32)两端分别贯穿J5传动轴(33)两端后与两个J6一级从动锥齿轮(16)连接，J6传动轴二(24)两端分别贯穿J5齿轮安装套(26)后与两个J6二级主动锥齿轮(28)连接，J6二级从动锥齿轮(39)一端与末端法兰(38)固定连接，其中一个J6一级从动锥齿轮(16)与其中一个J6二级主动锥齿轮(28)啮合，另一个J6二级主动锥齿轮(28)与J6二级从动锥齿轮(39)啮合。

5.根据权利要求2所述的一种工业机器人手腕，其特征在于：J4齿轮安装套(21)与手腕端部固定壳之间安装有J4轴承限位套(19)、J4关节支撑轴承(20)、J4油封、J4油封安装套(22)。

6.根据权利要求3所述的一种工业机器人手腕，其特征在于：J5传动轴(33)一端与J4齿轮安装套(21)之间安装有轴承，其中一个J5一级从动锥齿轮(17)与J4从动锥齿轮(18)之间安装有J5一级从动锥齿轮轴承(181)，另外一个J5一级从动锥齿轮与J4齿轮安装套(21)之间安装有J5一级从动锥齿轮轴承(181)。

7.根据权利要求3所述的一种工业机器人手腕，其特征在于：J5二级主动锥齿轮(251)与J4转动壳(31)之间安装有J5齿轮安装套(26)、J5关节支撑轴承(25)、J5油封安装套(27)。

8.根据权利要求4所述的一种工业机器人手腕，其特征在于：J6传动轴一(32)两端的J6一级从动锥齿轮(16)与J5传动轴(33)两端的J5一级从动锥齿轮(17)之间对称安装有J6一级主动锥齿轮轴承(161)及油封；

J6传动轴二(24)其中一端的J6二级主动锥齿轮(28)与J5二级主动锥齿轮(251)之间安装有J6一级主动锥齿轮轴承(161)，另一端的J6二级主动锥齿轮(28)与J5连接轴(34)之间安装有J6另一个一级主动锥齿轮轴承(161)。

9.根据权利要求4所述的一种工业机器人手腕，其特征在于：J6二级从动锥齿轮(39)与J5关节壳体(30)之间安装有J6齿轮安装套(36)、J6油封安装套(37)、J6关节支撑轴承(35)，J6关节支撑轴承(35)的内轴位于J6二级从动锥齿轮(39)与末端法兰(38)之间，J6齿轮安装套(36)截面为Z型，J6齿轮安装套(36)一端压紧在J6关节支撑轴承(35)的外轴上端，J6齿轮安装套(36)的另一端与J6油封安装套(37)连接，J6油封安装套(37)顶紧在J6关节支承轴承的下端，油封安装在J6油封安装套(37)上。