[发明专利]一种基于摄像的配电线路断杆平稳起吊方法

说明书

一种基于摄像的配电线路断杆平稳起吊方法，在对配电线路断杆进行抢修时，能够通过摄像头动态的调整起吊装置的起吊角度，然后根据起吊角度动态的调整起吊夹具，使得起吊夹具在触碰到断杆时，起吊夹具的两夹持环能够同步的对断杆进行夹持，达到平稳起吊的目的，同时，两夹持环和中间空心轴形成三点定位，使得对断杆进行夹持时能够更加稳定，能够解决配电线路电杆外破抢修的安全隐患，大大提高抢修人员的人身安全。

技术领域

本发明涉及电路维修技术领域，特别是涉及一种基于摄像的配电线路断杆平稳起吊方法。

背景技术

配电线路断杆的抢修，是供电企业经常碰到的故障维修状况，高效、安全的配电线路断杆抢修关系到人们的财产安全和企业的自身发展，为此，现有技术中出现了针对配电线路断杆的抢修设置了相关的起吊装置。如专利文献1，其公开了一种电线路断杆抢修起吊装置及安装方法，该起吊装置包括了可移动的车体，设置于车体上的剪叉机构，以及与剪叉机构通过电磁结构实现可拆卸连接的能够将断杆吊起的起吊设备，该起吊装置在需要对断杆进行起吊时，将车体移动到断杆处，然后通过剪叉机构的升降，将起吊设备举升到一定高度，然后抓取住断杆，最后通过吊索将起吊设备连接于起吊装置，最后将起吊设备与剪叉机构分离，从而实现了起吊装置的安装，但是在实际的应用环境中，断杆都是倾斜为有一定角度的，且都是比较脆弱的，再受到外力后可能会进一步加剧断杆的断落，而专利文献1中的起吊装置并没有考虑到上述问题，其中的起吊设备在卡设断杆时并没有考虑到上述问题，在起吊设备与断杆接触时，有可能会因为起吊设备突然对断杆的夹持，而使得断杆彻底断落，使得情况更加复杂，进一步地，车体在水平方向的移动和剪叉机构在垂直的移动，并不能保证起吊设备能够精准的对准断杆，即使对准了断杆，有可能起吊设备的夹持角度和断杆不对应，进一步恶化断杆状况。

[专利文献1]CN110950269A。

综上所述，现有技术中，并不能够使得起吊装置到达精确的断杆位置处，也没有考虑到断杆具体起吊位置，更没有能够针对不同倾斜角度、不同倾斜方向的断杆的起吊装置，也没有考虑到起吊装置与断杆卡合角度的偏差对断杆产生的影响，为此，本申请提供了一种基于摄像的配电线路断杆抢修起吊方法，其使用了摄像功能实现了对待起吊的断杆起吊位置的定位和调整，通过该起吊方法能够根据不同断杆的倾斜角度，适应性的调整各夹持装置的夹持高度，从而能够使得该起吊方法的装置用于夹持断杆的一对夹持装置在夹持断杆时，能够对断杆进行同步夹持，保证了在起吊前，最大程度的保证断杆所受的力最小，从而保证了断杆抢修起吊的安全性。

发明内容

为了克服现有配电线路断杆抢修起吊方法的不足，本发明提供了一种技术方案，一种基于摄像的配电线路断杆平稳起吊方法，其包括断杆起吊装置，起吊装置包括底座、驱动轮、升降装置、升降平台和起吊夹具，驱动轮位于底座下端，用于驱动底座朝左右和前后方向移动，升降装置位于底座上方，升降平台固定设置于升降装置上端，升降平台上通过可拆卸结构连接起吊夹具，起吊夹具包括吊盘、柔性调整盘、旋转环和夹持装置，柔性调整盘固定设置于吊盘上端，旋转环围绕柔性调整盘设置，且能够在吊盘上旋转运动，夹持装置固定设置于旋转环上，且为一对，柔性调整盘包括中间空心轴和若干扇形盘，中间空心轴上端设置有摄像头，各扇形盘内侧均设置有矩形开口，矩形开口内设置有定位夹，摄像头拍摄到断杆后，驱动底座移动，以使得中间空心轴位于断杆的下方，起吊夹具在上升时，断杆挤压柔性调整盘的扇形盘，调整旋转环转动，使得夹持装置也位于断杆下方，同时扇形盘内的流体能够调整夹持装置的高度，使得夹持装置能够与倾斜的断杆相适应；在中间空心轴上还设置有角度传感器，用于测量断杆与水平面之间的夹角β，中间空心轴为一可伸缩套管结构，夹持装置包括液压伸缩杆和夹持环；

所述方法包括以下步骤：

(一)、起吊装置和断杆配合定位：

当需要对断杆进行抢修起吊时，控制驱动轮行走至断杆附近，然后打开摄像头，拍摄实时图像，然后将该图像传送到远程监控终端进行显示，操作人员根据实时拍摄的图像使用远程遥控器控制驱动轮的移动，最后控制底座移动，最终使得中间空心轴位于断杆正下方，完成起吊装置和断杆的配合定位；