[发明专利]一种基于摄像的配电线路断杆平稳起吊方法

权利要求书

1.一种基于摄像的配电线路断杆平稳起吊方法，其包括断杆起吊装置，起吊装置包括底座(1)、驱动轮(2)、升降装置(3)、升降平台(4)和起吊夹具(5)，驱动轮(2)位于底座(1)下端，用于驱动底座(1)朝左右和前后方向移动，升降装置(3)位于底座(1)上方，升降平台(4)固定设置于升降装置(3)上端，升降平台(4)上通过可拆卸结构连接起吊夹具(5)，其特征在于：所述起吊夹具(5)包括吊盘(7)、柔性调整盘(8)、旋转环(9)和夹持装置(10)，柔性调整盘(8)固定设置于吊盘(7)上端，旋转环(9)围绕柔性调整盘(8)设置，且能够在吊盘(7)上旋转运动，夹持装置(10)固定设置于旋转环(9)上，且为一对，柔性调整盘(8)包括中间空心轴(13)和若干扇形盘(14)，中间空心轴(13)上端设置有摄像头(25)，各扇形盘(14)内侧均设置有矩形开口(15)，矩形开口(15)内设置有定位夹(16)，摄像头(25)拍摄到断杆(6)后，驱动底座(1)移动，以使得中间空心轴(13)位于断杆(6)的下方，起吊夹具(5)在上升时，断杆(6)挤压柔性调整盘(8)的扇形盘(14)，调整旋转环(9)转动，使得夹持装置(10)也位于断杆(6)下方，同时扇形盘(14)内的流体(20)能够调整夹持装置(10)的高度，使得夹持装置(10)能够与倾斜的断杆(6)相适应；在中间空心轴(13)上还设置有角度传感器，用于测量断杆(6)与水平面之间的夹角β，中间空心轴(13)为一可伸缩套管结构，夹持装置(10)包括液压伸缩杆(11)和夹持环(12)；

所述方法包括以下步骤：

(一)、起吊装置和断杆配合定位：

当需要对断杆进行抢修起吊时，控制驱动轮行走至断杆附近，然后打开摄像头(25)，拍摄实时图像，然后将该图像传送到远程监控终端进行显示，操作人员根据实时拍摄的图像使用远程遥控器控制驱动轮(2)的移动，最后控制底座(1)移动，最终使得中间空心轴(13)位于断杆(6)正下方，完成起吊装置和断杆的配合定位；

(二)、起吊装置初始参数调整：

由角度传感器得到断杆倾斜角度β，再计算出两夹持装置(10)最终需要调整的高度差Δh＝l×tanβ,l为两夹持装置(10)之间的距离，根据调整高度差Δh所需的流体(20)的多少计算出中间空心轴(13)的高度，将中间空心轴(13)调整到相应高度；

(三)、夹持装置调整：

升降装置(3)动作使得起吊夹具(5)上升，当柔性调整盘(8)的其中一个扇形盘受挤压发生变形时，露出里面的定位夹(16)，定位夹(16)打开，发出控制信号，然后使得旋转环(9)进行转动，使得两夹持装置(10)的轴线与断杆(6)的轴线平行，然后继续使得升降装置(3)升高，断杆(6)继续挤压扇形盘，然后将扇形盘内的流体挤压入液压伸缩杆中，从而驱动远离断杆那端的液压伸缩杆伸长，断杆触碰到中间空心轴(13)后，停止升降装置(3)的动作，此时，两夹持环到断杆的距离相同；

(四)、夹持断杆：

打开夹持环，通过补液泵(40)通过油管一、油管二和油管三实现两夹持环的同步上升，在断杆触碰到夹持环底部时，停止补液泵供油，然后驱动夹持环闭合，最终完成断杆的夹持；

(五)、平稳起吊：

使得起吊夹具与升降平台分离，通过吊索(48)实现断杆的起吊。

2.如权利要求1所述的一种基于摄像的配电线路断杆平稳起吊方法，其特征在于：通过远程操控实现中间空心轴(13)位于断杆(6)正下方。

3.如权利要求2所述的一种基于摄像的配电线路断杆平稳起吊方法，其特征在于：一对夹持装置(10)呈对向设置。