[发明专利]激光雷达遮挡检测方法、装置、存储介质及激光雷达

说明书

本申请公开了一种激光雷达遮挡检测方法、装置、存储介质及激光雷达，其中方法包括：获取探测的回波数据，获取所述回波数据中每个点的距离信息，将所述距离信息与预设的距离范围进行比较，若所述距离信息在所述预设的距离范围内，则确定所述激光雷达被遮挡。采用本申请，可以在既不影响激光雷达的透光率也不增加激光雷达的制造成本的前提下，实时检测激光雷达是否被遮挡。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种激光雷达遮挡检测方法、装置、存储介质及激光雷达。

背景技术

激光雷达的实际使用过程通常在室外进行，因此避免不了雷达罩表面或者窗口片因附着脏污或者有其他物体出现在激光雷达附近导致激光雷达被遮挡，若激光雷达自身不能及时检测出是否存在被遮挡，将会导致激光雷达检测数据缺失，进而降低激光雷达检测的正确率。如今市面上的激光雷达基本通过增加压力传感器或者采用视觉处理单元等方式实时检测激光雷达是否存在被遮挡，但通过增加压力传感器或其他传感器的方式会对雷达罩的透光率带来影响，将会导致激光能量降低，进而影响激光雷达测距的正确率，而增加视觉处理单元的方式，则会增加激光雷达的制造成本。

发明内容

本申请实施例提供了一种激光雷达遮挡检测方法、装置、存储介质及激光雷达，可以在既不影响激光雷达的透光率也不增加激光雷达的制造成本的前提下，实时检测激光雷达是否被遮挡。所述技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供一种激光雷达遮挡检测方法，所述方法包括：

获取探测的回波数据；

获取所述回波数据中每个点的距离信息；

将所述距离信息与预设的距离范围进行比较；

若所述距离信息在所述预设的距离范围内，则确定所述激光雷达被遮挡。

第二方面，本申请实施例提供一种激光雷达遮挡检测装置，所述装置包括：

回波数据获取模块，用于获取探测的回波数据；

距离信息获取模块，用于获取所述回波数据中每个点的距离信息；

距离比较模块，用于将将所述距离信息与预设的距离范围进行比较；

遮挡确定模块，用于若所述距离信息在所述预设的距离范围内，则确定所述激光雷达被遮挡。

第三方面，本申请实施例提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行上述的方法步骤。

第四方面，本申请实施例提供一种激光雷达，可包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行上述的方法步骤。

本申请一些实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

在本申请实施例中，获取探测的回波数据，获取所述回波数据中每个点的距离信息，将所述距离信息与预设的距离范围进行比较，若所述距离信息在所述预设的距离范围内，则确定所述激光雷达被遮挡。只需要在激光雷达正常工作过程中，将所述距离信息与预设的距离范围进行比较，可以在既不影响所述激光雷达的透光率也不增加激光雷达的制造成本的前提下，实时检测激光雷达是否被遮挡。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种激光雷达遮挡检测方法的信号传输示意图；

图2是本申请实施例提供的一种激光雷达遮挡检测方法的流程示意图；