[发明专利]激光雷达遮挡检测方法、装置、存储介质及激光雷达

权利要求书

1.一种激光雷达遮挡检测方法，其特征在于，应用于激光雷达，所述方法包括：

获取探测的回波数据；

获取所述回波数据中每个点的距离信息；

将所述距离信息与预设的距离范围进行比较；

若所述距离信息在所述预设的距离范围内，则确定所述激光雷达被遮挡。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取探测的回波数据之前，还包括：

在所述激光雷达被参考物遮挡时，获取与参考物之间的参考距离；

基于所述参考距离得到所述预设的距离范围。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述距离信息在所述预设的距离范围内，则确定所述激光雷达被遮挡，包括：

若任一点的距离信息在所述预设的距离范围内，则获取该点的多个回波数据；

获取所述多个回波数据中每个点的距离信息；

将所述多个回波数据中每个点的距离信息与所述预设的距离范围进行比较；

若所述多个回波数据中每个点的距离信息都在所述预设的距离范围内，则确定所述激光雷达被遮挡。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述距离信息在所述预设的距离范围内，则确定所述激光雷达被遮挡之后，还包括：

获取所述距离信息在所述预设的距离范围内的点的个数；

当所述预设的距离范围内的点的个数达到预设的报警值，则进行故障报警。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取探测的回波数据之前，还包括：

将所述探测区域分为一般探测区域和目标探测区域；

基于所述预设的距离范围内的点在一般探测区域和目标探测区域中的个数设置报警值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述距离信息在所述预设的距离范围内，则确定所述激光雷达被遮挡之后，还包括：

计算所述预设的距离范围内的点在探测区域中的个数与所述探测区域中所有点的个数的比例，基于所述预设的距离范围内的点在探测区域中的个数与所述探测区域中所有点的个数的比例以及预设的不同遮挡等级确定当前遮挡等级；

将所述当前遮挡等级输出给上位机，以使所述上位机根据所述遮挡等级采取与所述遮挡等级相对应的处理措施。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取探测的回波数据之前，还包括：

计算所述预设的距离范围内的点在探测区域中的参考个数与所述探测区域中所有点的个数的比例，基于所述预设的距离范围内的点在探测区域中的参考个数与所述探测区域中所有点的个数的比例划分不同的遮挡等级。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述计算所述预设的距离范围内的点在探测区域中的个数与所述探测区域中所有点的个数的比例，包括：

计算所述预设的距离范围内的点在目标探测区域中的个数与所述目标探测区域中所有点的个数的比例；或，

计算所述预设的距离范围内的点在一般探测区域中个数与所述一般探测区域中所有点的个数的比例；或，

计算所述预设的距离范围内的点在所有探测区域中个数与所述所有探测区域中所有点的个数的比例。

9.一种激光雷达遮挡检测装置，其特征在于，所述装置包括：

回波数据获取模块，用于获取探测的回波数据；

距离信息获取模块，用于获取所述回波数据中每个点的距离信息；

距离比较模块，用于将将所述距离信息与预设的距离范围进行比较；遮挡确定模块，用于若所述距离信息在所述预设的距离范围内，则确定所述激光雷达被遮挡。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如权利要求1-8任意一项的方法步骤。

11.一种激光雷达，其特征在于，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行如权利要求1-8任意一项的方法步骤。