[发明专利]机器人路径规划方法、装置、机器人及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种机器人路径规划方法、装置、机器人及计算机可读存储介质，通过观测视觉范围内的目标人体，并在其出现局部动态特征时及时进行捕捉，然后根据局部动态特征确定该目标人体是否存在观察行为，使得机器人能够为目标人体的观察行定性；然后进一步通过判断目标人体对机器人的观察时长确定是否需要对机器人的当前行驶路径进行修改，并在观察时长满足预设条件时，认为该目标人体对机器人存在干扰意图，故而将当前行驶路径进行修改以偏离目标人体，从而使得机器人能够提前规避目标人体的干扰。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人路径规划方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

随着人力成本的提高，机器人取代人力已逐渐成为主流趋势，在各个领域上的应用也越来越广泛。机器人作为根据程序运行的装置，其灵活程度存在限制，若是在机器人正常运行过程中，有旁人对其进行干扰，很可能会对机器人正常执行任务造成影响，而基于现有程序，机器人难以对这些干扰进行规避。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机器人路径规划方法、装置、机器人及计算机可读存储介质，旨在解决现有的机器人难以对人为干扰进行规避的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种机器人路径规划方法，所述机器人路径规划方法应用于机器人，所述机器人路径规划方法包括：

观测所述机器人视觉范围内的目标人体，捕捉所述目标人体的局部动态特征；

若根据所述局部动态特征确定所述目标人体对所述机器人存在观察行为，则记录所述目标人体的观察时长；

若所述观察时长满足预设条件，则修改所述机器人的当前行驶路径，以偏离所述目标人体。

可选地，所述观测所述机器人视觉范围内的目标人体，捕捉所述目标人体的局部动态特征的步骤包括：

识别所述机器人视觉范围内的所有人体，并从所述所有人体中选择与所述机器人之间的距离小于预设距离阈值的人体作为所述目标人体；

基于预设的人体模板识别出所述目标人体的头部区域，并捕捉所述头部区域内的动态特征，以作为所述局部动态特征。

可选地，所述基于预设的人体模板识别出所述目标人体的头部区域，并捕捉所述头部区域内的动态特征，以作为所述局部动态特征的步骤包括：

基于所述人体模板识别出所述目标人体的头部区域，并识别出头部区域中的眼眶区域；

捕捉所述所述头部区域的头部偏转特征和/或所述眼眶区域中瞳孔与眼眶的相对位置特征；

将所述头部偏转特征和/或所述相对位置特征作为所述局部动态特征。

可选地，所述若根据所述局部动态特征确定所述目标人体对所述机器人存在观察行为包括：

若所述头部区域中所述目标人体的头部偏转为面向所述机器人的方向，和/或所述眼眶区域中所述目标人体的瞳孔从眼眶中心偏离至所述机器人相对所述目标人体侧，则判定根据所述局部动态特征确定所述目标人体对所述机器人存在观察行为。

可选地，所述若所述观察时长满足预设条件，则修改所述机器人的当前行驶路径的步骤包括：

判断所述观察时长是否达到预设第一时长；

若所述观察时长达到预设第一时长，则按照预设第一偏离幅度修改所述当前行驶路径。

可选地，所述若所述观察时长达到预设第一时长，则按照预设第一偏离幅度修改所述当前行驶路径的步骤之后，还包括：

判断所述观察时长是否达到预设第二时长，其中，所述预设第二时长大于所述预设第一时长；