[发明专利]机器人路径规划方法、装置、机器人及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人路径规划方法，其特征在于，所述机器人路径规划方法应用于机器人，所述机器人路径规划方法包括：

观测所述机器人视觉范围内的目标人体，捕捉所述目标人体的局部动态特征；

若根据所述局部动态特征确定所述目标人体对所述机器人存在观察行为，则记录所述目标人体的观察时长；

若所述观察时长满足预设条件，则修改所述机器人的当前行驶路径，以偏离所述目标人体。

2.如权利要求1所述的机器人路径规划方法，其特征在于，所述观测所述机器人视觉范围内的目标人体，捕捉所述目标人体的局部动态特征的步骤包括：

识别所述机器人视觉范围内的所有人体，并从所述所有人体中选择与所述机器人之间的距离小于预设距离阈值的人体作为所述目标人体；

基于预设的人体模板识别出所述目标人体的头部区域，并捕捉所述头部区域内的动态特征，以作为所述局部动态特征。

3.如权利要求2所述的机器人路径规划方法，其特征在于，所述基于预设的人体模板识别出所述目标人体的头部区域，并捕捉所述头部区域内的动态特征，以作为所述局部动态特征的步骤包括：

基于所述人体模板识别出所述目标人体的头部区域，并识别出头部区域中的眼眶区域；

捕捉所述所述头部区域的头部偏转特征和/或所述眼眶区域中瞳孔与眼眶的相对位置特征；

将所述头部偏转特征和/或所述相对位置特征作为所述局部动态特征。

4.如权利要求3所述的机器人路径规划方法，其特征在于，所述若根据所述局部动态特征确定所述目标人体对所述机器人存在观察行为包括：

若所述头部区域中所述目标人体的头部偏转为面向所述机器人的方向，和/或所述眼眶区域中所述目标人体的瞳孔从眼眶中心偏离至所述机器人相对所述目标人体侧，则判定所述目标人体对所述机器人存在观察行为。

5.如权利要求1所述的机器人路径规划方法，其特征在于，所述若所述观察时长满足预设条件，则修改所述机器人的当前行驶路径的步骤包括：

判断所述观察时长是否达到预设第一时长；

若所述观察时长达到预设第一时长，则按照预设第一偏离幅度修改所述当前行驶路径。

6.如权利要求5所述的机器人路径规划方法，其特征在于，所述若所述观察时长达到预设第一时长，则按照预设第一偏离幅度修改所述当前行驶路径的步骤之后，还包括：

判断所述观察时长是否达到预设第二时长，其中，所述预设第二时长大于所述预设第一时长；

若所述观察时长达到预设第二时长，则按照预设第二偏离幅度修改所述当前行驶路径，其中，所述预设第二偏离幅度大于所述预设第一偏离幅度。

7.如权利要求5所述的机器人路径规划方法，其特征在于，所述判断所述观察时长是否达到预设第一时长的步骤之后，还包括：

若所述观察时长未达到预设第一时长，则在检测到所述目标人体与机器人之间的距离减小时，按照预设第三偏离幅度修改所述当前行驶路径。

8.一种机器人路径规划装置，其特征在于，所述机器人路径规划装置包括：

局部特征捕捉模块，用于观测所述机器人视觉范围内的目标人体，捕捉所述目标人体的局部动态特征；

观察时长记录模块，用于若根据所述局部动态特征确定所述目标人体对所述机器人存在观察行为，则记录所述目标人体的观察时长；

行驶路径偏离模块，用于若所述观察时长满足预设条件，则修改所述机器人的当前行驶路径，以偏离所述目标人体。

9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人路径规划程序，所述机器人路径规划程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有机器人路径规划程序，所述机器人路径规划程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。