[发明专利]一种机器人控制方法、存储介质和机器人

说明书

本发明公开了一种机器人控制方法、存储介质和机器人，所述多介质智能清洁机器人包含顶部及底部，所述多介质智能清洁机器人还包括用于抽气的抽真空组件，所述多介质智能清洁机器人底部设置有至少两列驱动轮且分设于所述多介质智能清洁机器人底部的两侧，所述多介质智能清洁机器人包括清洁驱动轮的清洁模式；所述方法包括：多介质智能清洁机器人进入清洁模式；当所述多介质智能清洁机器人进入清洁模式后，所述抽真空组件关闭或维持关闭状态，至少一列所述驱动轮启动并旋转。因而，使得所述清洁机器人进入清洁模式后，即可使得驱动轮旋转、抽真空组件不工作，以对驱动轮进行清洁，使用起来更加方便快捷，更加人性化。

声明

本申请为申请号为：201711437819.4的分案申请，原申请日为：2017.12.26、发明创造名称为：一种多介质智能清洁机器人的控制方法。

技术领域

本申请涉及一种多介质智能清洁机器人的控制方法，特别是一种可在多种表面如家用窗户、玻璃幕墙、太阳能板上工作的清洁机器人的控制方法。

背景技术

在家用窗户、玻璃幕墙或者太阳能板上等光滑表面进行清洁工作的清洁机器人通常是通过吸盘吸附在光滑表面上，然后通过轮子带动履带在光滑表面上行进，并通过清洁布料等对光滑表面上的污垢、灰尘等进行清除。因而，在所难免的，履带上容易沾染脏污，藏污纳垢，必须定时进行清理。但是在清洁机器人关电停机的过程中，清洁机器人的轮子及履带均无法旋转，这就造成了清洁不完全。而在开机后，吸盘也会同时开始工作，虽然轮子及履带也在旋转，但是无法对轮子及履带进行清洁。因此，必须设计一种轮子旋转但是吸盘不工作的工作方式。

发明内容

为了解决上述问题之一，本申请提出了一种可在多种表面如家用窗户、玻璃幕墙、太阳能板上工作的清洁机器人的控制方法，具体为，可对清洁机器人的履带进行清洁的控制方法。

为了实现上述目的，本申请一实施方式提供的技术方案如下：

一种多介质智能清洁机器人的控制方法，所述多介质智能清洁机器人包含顶部及底部，所述多介质智能清洁机器人还包括用于抽气的抽真空组件，所述多介质智能清洁机器人底部设置有至少两列驱动轮且分设于所述多介质智能清洁机器人底部的两侧，所述多介质智能清洁机器人包括清洁驱动轮的清洁模式；所述方法包括：多介质智能清洁机器人进入清洁模式；当所述多介质智能清洁机器人进入清洁模式后，所述抽真空组件关闭或维持关闭状态，至少一列所述驱动轮启动并旋转。

作为本发明的进一步改进，所述“多介质智能清洁机器人进入清洁模式”包括：关闭抽真空组件及驱动轮；获取清洁机器人底部和工作面之间的夹角θ，其中，所述夹角θ取锐角或直角；当0＜θ≤90°时，多介质智能清洁机器人进入清洁模式。

作为本发明的进一步改进，所述驱动轮设置有两列，所述“至少一列所述驱动轮启动并旋转”具体包括：当0＜θ≤30°，有且只有一列驱动轮旋转；当30＜θ≤50°，两列驱动轮均旋转且均朝一个方向旋转；当50＜θ≤90°，两列驱动轮均旋转且正向旋转和反向旋转交替进行。

作为本发明的进一步改进，当0＜θ≤30°，若接收到驱动轮交替信息时，则处于停止状态的驱动轮启动并旋转，处于旋转状态的驱动轮停止运动。

作为本发明的进一步改进，所述驱动轮正向旋转的时间和反向旋转的时间长度保持一致。

作为本发明的进一步改进，所述多介质智能清洁机器人包括用以清洁驱动轮的清洁单元，所述“当0＜θ≤90°时，多介质智能清洁机器人进入清洁模式”具体包括：所述清洁单元开启并对所述驱动轮进行清洁。

作为本发明的进一步改进，所述清洁单元为喷水装置或毛刷或清洁布。

作为本发明的进一步改进，所述“获取清洁机器人底部和工作面之间的夹角θ”包括：通过传感器获取清洁机器人底部和工作面之间的夹角θ，所述传感器包括陀螺仪传感器、地磁传感器、加速度传感器。