[发明专利]一种机器人控制方法、存储介质和机器人

权利要求书

1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人包含顶部和底部，所述机器人还包括用于抽气的抽真空组件，所述机器人底部设置有至少两列驱动轮；

确定机器人需要切换至至少一列所述驱动轮启动并旋转的模式；

判断机器人是否通过所述抽真空组件附着在工作面上；

若否，根据所述驱动轮与所述工作面的附着关系，进入对驱动轮清洁的所述模式，控制所述至少一列所述驱动轮启动并保持所述抽真空组件关闭，具体包括：确定所述机器人的至少一列所述驱动轮不附着在所述工作面；

当确定所述机器人的至少一列所述驱动轮不附着在所述工作面时，获取清洁机器人底部和工作面之间的夹角θ，驱动轮旋转方式具体包括：当0＜θ≤30°，有且只有一列驱动轮旋转；当30＜θ≤50°，两列驱动轮均旋转且均朝一个方向旋转；当50＜θ≤90°，两列驱动轮均旋转且正向旋转和反向旋转交替进行；

在进入对驱动轮清洁的所述模式后，当在驱动轮旋转过程中遇到有难以清洗的脏污时，则接收停止信息，使驱动轮停止旋转，以便对驱动轮暴露在外的脏污进行细致的清洗。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定机器人需要切换至至少一列所述驱动轮启动并旋转的模式，包括：

响应于接收到的模式切换指令，确定所述机器人需要切换至至少一列所述驱动轮启动并旋转的模式；

关闭所述抽真空组件。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人上还设有传感器；

所述判断机器人是否通过所述抽真空组件附着在工作面上，包括：

通过所述传感器获取机器人底部和所述工作面之间的夹角θ，若所述夹角θ不为0，则确定所述机器人未通过所述抽真空组件附着在所述工作面；或者，

若所述抽真空组件已关闭，则确定所述机器人未通过所述抽真空组件附着在所述工作面。

4.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

确定机器人需要切换至至少一列驱动轮启动并旋转的模式；

获取机器人与工作面之间的位置关系；

若所述位置关系为所述机器人的所述驱动轮从所述工作面上抬起，则进入对驱动轮清洁的所述模式，控制所述至少一列所述驱动轮启动并旋转，关闭所述机器人的抽真空组件，具体包括：确定所述机器人的至少一列所述驱动轮不附着在所述工作面；

当确定所述机器人的至少一列所述驱动轮不附着在所述工作面时，获取清洁机器人底部和工作面之间的夹角θ，驱动轮旋转方式具体包括：

当0＜θ≤30°，有且只有一列驱动轮旋转；当30＜θ≤50°，两列驱动轮均旋转且均朝一个方向旋转；当50＜θ≤90°，两列驱动轮均旋转且正向旋转和反向旋转交替进行；

在进入对驱动轮清洁的所述模式后，当在驱动轮旋转过程中遇到有难以清洗的脏污时，则接收停止信息，使驱动轮停止旋转，以便对驱动轮暴露在外的脏污进行细致的清洗。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定机器人需要切换至至少一列所述驱动轮启动并旋转的模式，包括：

响应于接收到的模式切换指令，确定所述机器人需要切换至至少一列所述驱动轮启动并旋转的模式；

关闭所述抽真空组件。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取机器人与工作面之间的位置关系，包括：

通过所述机器人上设置的传感器获取所述机器人和所述工作面之间的夹角θ；

若所述机器人与所述工作面之间的所述夹角θ不等于0，则确定所述位置关系为所述机器人从所述工作面抬起；

其中，所述传感器包括陀螺仪传感器、地磁传感器、加速度传感器。