[发明专利]车辆前轮偏差角动态标定方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请实施例提供一种车辆前轮偏差角动态标定方法、装置、设备及存储介质，通过在目标车辆运行过程中，获取方向盘转角数据；方向盘转角数据用于表征方向盘的实时转向角度；根据方向盘转角数据，确定目标车辆的等效前轮偏角，等效前轮偏角表征方向盘的实时转向角度对应的前轮偏角的理论值；获取目标车辆的实时车速和实时横摆角速度，并根据实时横摆角速度和实时车速的比例关系，确定目标车辆在实时车速下的实际前轮偏角；根据等效前轮偏角和实际前轮偏角，确定目标车辆在实时车速下的前轮偏差角。由于不需要不需要限制车辆的稳定行驶状态，避免了在线标定过程中应用场合受限问题，提高了偏差角标定的实时性。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆前轮偏差角动态标定方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着自动驾驶相关技术的快速发展，智能汽车的自动驾驶功能的自主性和可靠性越来越高。在对车辆进行自动驾驶控制的过程中，车辆控制器对车辆进行直行或转向控制，是通过特定的控制接口和驱动车辆转向轮转动的转向机构实现的，但随着此类基于机械机构的转向机构运行时长的增加，机构执行精度会逐渐降低，从而导致车辆前轮的实际转向角度与控制指令对应的理论转向角度不一致，出现偏差角。

为了消除偏差角对车辆转向精度的影响，需要定期的对车辆的前轮偏差角进行标定，生成标定数据，并在车辆的自动驾驶过程中基于标定数据进行转向角修正。为了提高对车辆的前轮偏差角进行标定的及时性，相关技术中提供了对车辆进行在线标定的技术方案，相对于离线标定的技术方案，在车辆行驶过程中进行在线标定，可以降低定期对车辆进行偏差角标定的维护成本，提高车辆行驶的安全性。

然而，在对车辆进行在线标定的过程中，为了保证标定结果的准确性，需要车辆长时间的保持在稳定直线行驶的状态下，限制了在线标定方案的应用场合，导致了对车辆偏差角进行在线标定的实时性差，影响车辆在自动驾驶过程中的安全性。

发明内容

本申请提供一种车辆前轮偏差角动态标定方法、装置、设备及存储介质，用以解决对车辆偏差角进行在线标定的应用场合受限，实时性差的问题。

根据本申请实施例的第一方面，本申请提供了一种车辆前轮偏差角动态标定方法，所述方法包括：

在目标车辆运行过程中，获取方向盘转角数据；所述方向盘转角数据用于表征方向盘的实时转向角度；根据所述方向盘转角数据，确定所述目标车辆的等效前轮偏角，所述等效前轮偏角表征所述方向盘的实时转向角度对应的前轮偏角的理论值；获取目标车辆的实时车速和实时横摆角速度，并根据所述实时横摆角速度和所述实时车速的比例关系，确定所述目标车辆在所述实时车速下的实际前轮偏角；根据所述等效前轮偏角和所述实际前轮偏角，确定所述目标车辆在所述实时车速下的前轮偏差角。

在一种可能的实现方式中，根据所述实时横摆角速度和所述实时车速的比例关系，确定所述目标车辆在所述实时车速下的实际前轮偏角，包括：获取预设的轴距信息，所述轴距信息表征所述目标车辆的轴距值；确定所述轴距信息对应的轴距值与所述实时横摆角速度的乘积值；根据所述乘积值与所述实时车速的比例关系，确定所述目标车辆在所述实时车速下的实际前轮偏角。

在一种可能的实现方式中，在获取目标车辆的实时车速后，所述方法还包括：获取预设的速度阈值；根据所述实时横摆角速度和所述实时车速的比例关系，确定所述目标车辆在所述实时车速下的实际前轮偏角，包括：若所述实时车速小于所述速度阈值，则根据所述实时横摆角速度和所述实时车速的比例关系，确定所述目标车辆在所述实时车速下的实际前轮偏角。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：根据所述目标车辆在不同的实时车速下的前轮偏差角，生成偏差角标定数据；根据所述偏差角标定数据，对所述目标车辆在行驶过程中的前轮偏角进行修正。