[发明专利]车辆前轮偏差角动态标定方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆前轮偏差角动态标定方法，其特征在于，所述方法包括：

在目标车辆运行过程中，获取方向盘转角数据；所述方向盘转角数据用于表征方向盘的实时转向角度；

根据所述方向盘转角数据，确定所述目标车辆的等效前轮偏角，所述等效前轮偏角表征所述方向盘的实时转向角度对应的前轮偏角的理论值；

获取目标车辆的实时车速和实时横摆角速度，并根据所述实时横摆角速度和所述实时车速的比例关系，确定所述目标车辆在所述实时车速下的实际前轮偏角；

根据所述等效前轮偏角和所述实际前轮偏角，确定所述目标车辆在所述实时车速下的前轮偏差角；

根据所述目标车辆在不同的实时车速下的前轮偏差角，生成偏差角标定数据，所述偏差角标定数据包括偏差角模型，所述偏差角模型用于表征连续变化的候选车速分别对应的前轮偏差角；

根据所述偏差角标定数据，对所述目标车辆在行驶过程中的前轮偏角进行修正。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述实时横摆角速度和所述实时车速的比例关系，确定所述目标车辆在所述实时车速下的实际前轮偏角，包括：

获取预设的轴距信息，所述轴距信息表征所述目标车辆的轴距值；

确定所述轴距信息对应的轴距值与所述实时横摆角速度的乘积值；

根据所述乘积值与所述实时车速的比例关系，确定所述目标车辆在所述实时车速下的实际前轮偏角。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取目标车辆的实时车速后，所述方法还包括：

获取预设的速度阈值；

根据所述实时横摆角速度和所述实时车速的比例关系，确定所述目标车辆在所述实时车速下的实际前轮偏角，包括：

若所述实时车速小于所述速度阈值，则根据所述实时横摆角速度和所述实时车速的比例关系，确定所述目标车辆在所述实时车速下的实际前轮偏角。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述偏差角标定数据，对所述目标车辆在行驶过程中的前轮偏角进行修正，包括：

获取第一转向指令，所述第一转向指令包括第一前轮偏角，所述第一转向指令用于指示所述目标车辆以所述第一前轮偏角转向；

根据所述偏差角标定数据，对所述第一转向指令对应的第一前轮偏角进行修正，生成第二前轮偏角；

根据所述第二前轮偏角生成第二转向指令，所述第二转向指令用于指示所述目标车辆以所述第二前轮偏角转向，以使所述目标车辆的实际前轮偏角为所述第一前轮偏角。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二转向指令为方向盘转向指令；

根据所述第二前轮偏角生成第二转向指令，包括：

根据预设的比例关系，确定所述第二前轮偏角对应的方向盘转向角度；

根据所述方向盘转向角度，生成方向盘转向指令；

所述方法还包括：

向方向盘驱动机构发送所述方向盘转向指令，以驱动所述目标车辆以所述第二前轮偏角转向。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标车辆在不同的实时车速下的前轮偏差角，生成偏差角标定数据，包括：

获取多个有序排列的实时车速，以及各所述实时车速对应的前轮偏差角；

对所述多个不同的实时车速，以及各所述实时车速对应的前轮偏差角进行插值拟合，得到所述偏差角模型。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在得到所述偏差角模型之后，所述方法还包括：

根据获取的实时车速以及对应的前轮偏差角，对所述偏差角模型中对应的候选车速，以及与所述候选车速对应的前轮偏差角进行加权平均，得到更新的偏差角模型；

根据所述偏差角标定数据，对所述目标车辆在行驶过程中的前轮偏角进行修正，包括：

根据所述更新的偏差角模型以及所述目标车辆的实时速度，对所述目标车辆在行驶过程中的前轮偏角进行修正。