[发明专利]悬挂式空间滑移机器人

说明书

本发明涉及白酒酿造技术领域，提供了一种悬挂式空间滑移机器人，包括Y向行走机构、X向行走机构、Z向运动机构、糟醅转运装置和抓料机构；Z向运动机构包括固定机械臂、Z向运动架、Z向驱动机构、第一回转机构和运动机械臂；糟醅转运装置包括设置在固定机械臂上的转运平台，放置在转运平台上的料框，以及控制设置在料框底部的料门打开或关闭的启闭机构。通过设置Y向行走机构、X向行走机构、Z向运动机构、糟醅转运装置和抓料机构，在这些装置的配合作用下，可用来代替人工完成白酒生产工艺中的糟醅入窖，糟醅整平，糟醅夯实，糟醅出窖，降低工人的劳动强度，提高生产效率。

技术领域

本发明涉及白酒酿造技术领域，尤其是一种悬挂式空间滑移机器人。

背景技术

在传统的酿酒生产过程中，窖池中的糟醅发酵完成后有一道出窖工艺，出窖后的糟醅经过混粮、混糠、蒸馏、摊晾和加曲工艺后还有一道入窖工艺。

目前，糟醅出窖和入窖基本是人工操作。糟醅出窖工艺如下：工人在窖池中利用铁锹等工具将糟醅铲进料仓中，然后再通过行车对料仓进行搬运。糟醅入窖工艺如下：工人将糟醅装在料仓中，通过行车将料仓搬运至窖池的上方，然后将料仓中的糟醅倒入窖池中，然后再将糟醅耙平，并进行人工踩窖压实。

人工操作不仅效率低，劳动强度大，且在出窖过程中，窖池内酒精浓度大，氧气稀薄，易出现工作人员窒息的安全事故。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种悬挂式空间滑移机器人，用来代替人工完成白酒生产工艺中的糟醅出入窖工作，降低工人的劳动强度，提高生产效率。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：悬挂式空间滑移机器人，包括沿Y向移动的Y向行走机构，设置在Y向行走机构上、且沿X向移动的X向行走机构；

还包括Z向运动机构、糟醅转运装置和抓料机构；

所述Z向运动机构包括沿Z向设置在X向行走机构上的固定机械臂，沿Z向滑动设置在固定机械臂上的Z向运动架，驱动Z向运动架沿Z向运动的Z向驱动机构，设置在Z向运动架上、且绕自身的Z向中心线旋转的第一回转机构，垂直于Z向设置、且一端与第一回转机构固定连接的运动机械臂；

所述抓料机构设置在运动机械臂的另一端；所述糟醅转运装置包括设置在固定机械臂上的转运平台，放置在转运平台上的料框，以及控制设置在料框底部的料门打开或关闭的启闭机构。

进一步的，所述固定机械臂通过第二回转机构与X向行走机构连接，以使固定机械臂绕第二回转机构的Z向中心线旋转。

进一步的，所述抓料机构通过第三回转机构与运动机械臂连接，以使抓料机构绕第三回转机构的Z向中心线旋转。

进一步的，所述Z向运动机构还包括设置在Z向运动架或运动机械臂上的Z向测距装置。

进一步的，所述启闭机构设置在转运平台上。

进一步的，所述料门可相对于料框水平滑动从而打开料框的底部以卸出糟醅；所述料门的底部具有沿其滑动方向延伸的齿条；所述启闭机构包括转动设置在转运平台上、且与齿条相啮合的齿轮，驱动齿轮转动的驱动电机。

进一步的，还包括设置在固定机械臂上的原辅料添加机构。

进一步的，所述原辅料添加机构包括顶部设置有进料口、底部设置有出料口的料仓，设置在料仓出料口处的给料机构。

进一步的，所述给料机构包括给料轴和给料电机；所述给料轴水平转动安装在料仓出料口处、并通过给料轴的外表面对料仓的出口进行封闭，所述给料轴的外表面上、且与料仓相对应的位置圆周均布设置有若干个给料槽；所述给料电机与给料轴传动连接、以驱动给料轴绕自身中心线转动。