[发明专利]悬挂式空间滑移机器人

权利要求书

1.悬挂式空间滑移机器人，包括沿Y向移动的Y向行走机构(1)，设置在Y向行走机构(1)上、且沿X向移动的X向行走机构(2)；

其特征在于，还包括Z向运动机构(3)、糟醅转运装置(4)和抓料机构(5)；

所述Z向运动机构(3)包括沿Z向设置在X向行走机构(2)上的固定机械臂(31)，沿Z向滑动设置在固定机械臂(31)上的Z向运动架(32)，驱动Z向运动架(32)沿Z向运动的Z向驱动机构(33)，设置在Z向运动架(32)上、且绕自身的Z向中心线旋转的第一回转机构(34)，垂直于Z向设置、且一端与第一回转机构(34)固定连接的运动机械臂(35)；

所述抓料机构(5)设置在运动机械臂(35)的另一端；所述糟醅转运装置(4)包括设置在固定机械臂(31)上的转运平台(41)，放置在转运平台(41)上的料框(42)，以及控制设置在料框(42)底部的料门打开或关闭的启闭机构(43)；所述启闭机构(43)设置在转运平台(41)上。

2.根据权利要求1所述的悬挂式空间滑移机器人，其特征在于，所述固定机械臂(31)通过第二回转机构(6)与X向行走机构(2)连接，以使固定机械臂(31)绕第二回转机构(6)的Z向中心线旋转。

3.根据权利要求1所述的悬挂式空间滑移机器人，其特征在于，所述抓料机构(5)通过第三回转机构(7)与运动机械臂(35)连接，以使抓料机构(5)绕第三回转机构(7)的Z向中心线旋转。

4.根据权利要求1所述的悬挂式空间滑移机器人，其特征在于，所述Z向运动机构(3)还包括设置在Z向运动架(32)或运动机械臂(35)上的Z向测距装置(36)。

5.根据权利要求1所述的悬挂式空间滑移机器人，其特征在于，所述料门可相对于料框(42)水平滑动从而打开料框(42)的底部以卸出糟醅；所述料门的底部具有沿其滑动方向延伸的齿条(421)；所述启闭机构(43)包括转动设置在转运平台(41)上、且与齿条(421)相啮合的齿轮(431)，驱动齿轮(431)转动的驱动电机。

6.根据权利要求1、2、3、4或5所述的悬挂式空间滑移机器人，其特征在于，还包括设置在固定机械臂(31)上的原辅料添加机构(8)。

7.根据权利要求6所述的悬挂式空间滑移机器人，其特征在于，所述原辅料添加机构(8)包括顶部设置有进料口、底部设置有出料口的料仓(81)，设置在料仓(81)出料口处的给料机构(82)。

8.根据权利要求7所述的悬挂式空间滑移机器人，其特征在于，所述给料机构(82)包括给料轴(821)和给料电机(822)；所述给料轴(821)水平转动安装在料仓(81)出料口处、并通过给料轴(821)的外表面对料仓(81)的出口进行封闭，所述给料轴(821)的外表面上、且与料仓(81)相对应的位置圆周均布设置有若干个给料槽(823)；所述给料电机(822)与给料轴(821)传动连接、以驱动给料轴(821)绕自身中心线转动。