[发明专利]抓取机构及转运装置

权利要求书

1.一种抓取机构，其特征在于，包括壳体、动力组件、移动构件以及夹持组件；

所述夹持组件与所述移动构件相连接，所述移动构件形成有敞口部，用于使所述夹持组件能够夹持工件；

所述移动构件与所述壳体相连接，所述动力组件设置于所述壳体内，且与所述移动构件相连接，所述动力组件能够驱动所述移动构件相对所述壳体运动，以改变所述敞口部相对于所述壳体的朝向。

2.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述壳体形成有限位部，所述移动构件形成有与所述限位部相配合的滑动部；

在所述动力组件的驱动下，所述滑动部能够沿所述限位部滑动，以使所述移动构件相对所述壳体滑动。

3.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述动力组件包括驱动件和啮合件，所述驱动件与所述壳体相连接，所述啮合件与所述驱动件的输出端相连接，且沿所述啮合件的周向形成有第一啮合部；

所述移动构件上形成有与所述第一啮合部相啮合的第二啮合部。

4.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述移动构件的截面为优弧形结构，所述夹持组件包括对称设置于所述移动构件的所述敞口部两侧的第一夹持组件和第二夹持组件；

所述壳体的截面为劣弧形结构，以使所述移动构件的部分位于所述壳体内。

5.根据权利要求4所述的抓取机构，其特征在于，所述第一夹持组件和所述第二夹持组件均包括伸缩件及夹持件；

所述第一夹持组件的所述伸缩件和所述第二夹持组件的所述伸缩件能够驱动对应的所述夹持件向互相接近的方向移动，以夹紧所述工件。

6.根据权利要求5所述的抓取机构，其特征在于，还包括清理组件；

所述清理组件与所述第一夹持组件和所述第二夹持组件一一对应设置，且所述清理组件包括气泵，所述气泵与所述移动构件相连接，用于吹除夹持组件所夹持的所述工件上的废屑。

7.根据权利要求6所述的抓取机构，其特征在于，所述清理组件还包括支撑板、伸缩连杆以及喷气壳；

所述支撑板的一端与所述夹持件的侧壁相连接，所述伸缩连杆的一端与所述支撑板远离所述夹持件的一端转动连接，另一端与所述喷气壳的外壁面转动连接，所述喷气壳的一端与所述夹持件的一端转动连接，所述伸缩连杆的伸缩能够带动所述喷气壳相对所述夹持件转动；

所述气泵连接有气管，所述气管与所述喷气壳相连通，且所述喷气壳上形成有喷气口。

8.一种转运装置，其特征在于，包括上述权利要求1-7中任一项所述的抓取机构以及控制器、支撑机构、伸缩机构以及驱动机构；

所述支撑机构包括底座、支撑柱以及支撑杆，所述支撑柱沿竖直方向设置，且一端与所述底座相连接，所述支撑杆沿水平方向与所述支撑柱的另一端转动连接，且所述支撑杆的中点与所述支撑柱的轴线共线，所述控制器设置于所述支撑柱上，且与所述驱动机构和所述伸缩机构通讯连接；

所述伸缩机构的一端与所述抓取机构的壳体相连接，且能够驱动所述抓取机构沿竖直方向往复运动，所述伸缩机构的另一端与所述支撑杆滑动连接，所述控制器能够控制驱动机构驱动所述伸缩机构带动所述抓取机构沿所述支撑杆的延伸方向往复运动。

9.根据权利要求8所述的转运装置，其特征在于，所述驱动机构包括第一驱动机构和第二驱动机构；

所述第一驱动机构包括第一电机，所述第一电机能够驱动所述支撑杆相对所述支撑柱沿水平方向转动；

所述第二驱动机构包括第二电机、丝杆以及滑块，所述支撑杆为中空设置，所述丝杆沿支撑杆的长度方向设置于所述支撑杆内；

所述滑块与所述丝杆螺纹连接，且所述滑块的部分位于所述支撑杆内，位于所述支撑杆外的所述滑块的一端所述伸缩机构远离所述抓取机构的一端相连接，第二电机驱动所述丝杆旋转，以驱动所述滑块在所述丝杆上滑动。

10.根据权利要求9所述的转运装置，其特征在于，还包括限位机构以及润滑机构；

所述限位机构沿所述支撑杆的长度方向贴合所述支撑杆的外壁面设置，且一端与所述滑块相连接，以对所述滑块的平移位置进行限定；

所述润滑机构设置于所述支撑杆的外部，且与所述支撑杆的内部相连通，以对所述丝杆进行润滑。