[发明专利]利用无人机巡检导航的方法、系统、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种利用无人机巡检导航方法，其特征在于，

获取舞台模型以及无人机的位置信息，所述舞台模型至少包括每一个电控设备的类别信息和位置信息以及与每一个电控设备相对应的预设检测点的位置信息；

根据所述无人机的位置信息和每一个预设检测点的位置信息确定巡检路径；

输出巡检信号，以控制所述无人机按照所述巡检路径依次对每一个电控设备进行检测。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述根据所述无人机的位置信息和每一个预设检测点的位置信息确定巡检路径的方法包括：

构建备选检测点库，所述备选检测点库包括n个预设检测点；

在备选检测点库中，选取一个预设检测点作为起始检测点A₀；

在备选检测点库中，选取与所述起始检测点A₀距离最近的下一预设检测点A₁；

在备选检测点库中，选取与所述预设检测点A₁距离最近的下一预设检测点A₂；

……

在备选检测点库中，选取与所述预设检测点A_n-3距离最近的下一预设检测点A_n-2；

在备选检测点库中，选取与所述预设检测点A_n-2距离最近的下一预设检测点A_n-1；

其中，每当从备选检测点库中选取一个预设检测点后，标记选取的该预设检测点为非备选检测点；

将所述起始检测点A₀、预设检测点A₁、预设检测点A₂、……、预设检测点A_n-3、预设检测点A_n-2和预设检测点A_n-1依次连接形成所述巡检路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述在备选检测点库中，选取一个预设检测点作为起始检测点A₀的方法包括：

根据所有预设检测点的位置信息识别与所述无人机之间的距离最近的一个预设检测点，作为起始检测点A₀。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述输出巡检信号，以控制所述无人机按照所述巡检路径依次对每一个电控设备进行检测的方法包括：

判断无人机的位置信息是否与某一预设检测点的位置信息重合，若是则控制与所述无人机当前所在的预设检测点相对应的电控设备开启预设时长T_p，并输出检测信号以控制无人机进行检测；

接收所述无人机的检测信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设时长T_p满足：

其中，分别表示对每个预设检测点进行检测时所需的检测时长。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

在所述接收所述无人机的检测信息的步骤之后，该方法还包括：

根据识别技术对所述检测信息进行分析；

判断当前检测的电控设备是否能够正常工作，若否则输出报警信号。

7.一种利用无人机巡检导航系统，其特征在于，包括，

获取模块(21)，用于获取舞台模型以及无人机的位置信息，所述舞台模型至少包括每一个电控设备的类别信息和位置信息以及与每一个电控设备相对应的预设检测点的位置信息；

确定模块(22)，用于根据所述无人机的位置信息和每一个预设检测点的位置信息确定巡检路径；以及，

输出模块(23)，用于输出巡检信号，以控制所述无人机按照所述巡检路径依次对每一个电控设备进行检测。

8.一种智能终端，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至6中任一种方法的计算机程序。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至6中任一种方法的计算机程序。