[发明专利]车辆线控制动方法、系统、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆线控制动方法、系统、设备及存储介质，所述方法通过液压单元获取制动减速请求，判断所述液压单元是否存在失效；在所述液压单元有效时，所述液压单元对车辆四轮进行制动控制；在所述液压单元失效时，失效液压单元退出控制，有效液压单元对所述有效液压单元对应的车轮进行液压制动，并对所述失效液压单元对应的车轮中的电子驻车卡钳进行机械夹紧制动，能够降低管路布置和液压单元的复杂程度，使得制动系统结构更加简化，空间布置更加灵活，降低了主制动和备份制动的开发成本，同时可显著降低系统的维修更换成本，缩短了线控制动的响应时间。

技术领域

本发明涉及车辆驾驶辅助技术领域，尤其涉及一种车辆线控制动方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

随着智能驾驶和线控制动技术的发展，为保证线控制动系统的可靠性，国内外机构对冗余备份制动的硬件设置和软件控制策略进行了很多的研究和验证，部分冗余备份控制方案已在量产车上得到了应用。

当前的冗余备份方案有多种，常用的有电子助力器和ESC组成的线控制动系统，采用车身电子稳定性控制系统(Electronic Stability Controller，ESC)作为备份制动，采用集成控制单元的线控制动系统，一般以驾驶员人力踩下制动踏板进行备份制动，可适配驾驶辅助制动系统的需求，针对无人驾驶系统的需求一般会增加冗余备份单元进行备份制动；在主制动有效时，备份冗余制动一般不会介入，只有当主制动失效时，备份制动才需要介入在制动系统内建压进行应急制动；主制动和备份制动系统相互独立，采用增加冗余备份制动单元往往会增加制动系统的复杂程度和成本，或采用驾驶员人力踩下制动踏板备份的方式依赖驾驶员的快速反应，无法应用于无人驾驶等场景。

现有冗余制动解决方案可以是增加气动制动系统包括常闭电磁阀、气缸及气动执行器等，但是会显著增加零部件的数量和系统的复杂程度，带来系统开发和量产成本的上升；同时，集成的液压单元，维修成本更高，会延长制动响应时间。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种车辆线控制动方法、系统、设备及存储介质，旨在解决现有技术中车辆线控制冗余制动方案复杂，成本较高，会延长制动响应时间的技术问题。

第一方面，本发明提供一种车辆线控制动方法，所述车辆线控制动方法包括以下步骤：

液压单元获取制动减速请求，判断所述液压单元是否存在失效；

在所述液压单元有效时，所述液压单元对车辆四轮进行制动控制；

在所述液压单元失效时，失效液压单元退出控制，有效液压单元对所述有效液压单元对应的车轮进行液压制动，并对所述失效液压单元对应的车轮中的电子驻车卡钳进行机械夹紧制动。

可选地，所述液压单元获取制动减速请求，判断所述液压单元是否存在失效

接收踏板行程传感器上传的踏板行程信号，液压单元根据预设踏板行程制动曲线获得所述踏板行程信号对应的目标制动减速度，根据所述目标制动减速度生成制动减速请求；

或，

接收高级驾驶辅助系统ADAS通过CAN总线发出的制动减速度需求信号，根据所述制动减速度需求信号生成制动减速请求；

所述液压单元进行自检，根据自检结果判断所述液压单元是否存在失效。

可选地，所述液压单元包括第一液压单元和第二液压单元，所述液压单元进行自检，根据自检结果判断所述液压单元是否存在失效，包括：

所述第一液压单元和所述第二液压单元互相发送自检状态信号，并互相获取对方发送的自检状态信号，根据获得的自检状态信号确定自检结果；

在所述自检结果为所述第一液压单元和所述第二液压单元均自检合格时，判定所述液压单元不存在失效；