[发明专利]车辆线控制动方法、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆线控制动方法，其特征在于，所述车辆线控制动方法包括：

液压单元获取制动减速请求，判断所述液压单元是否存在失效；

在所述液压单元有效时，所述液压单元对车辆四轮进行制动控制；

在所述液压单元失效时，失效液压单元退出控制，有效液压单元对所述有效液压单元对应的车轮进行液压制动，并对所述失效液压单元对应的车轮中的电子驻车卡钳进行机械夹紧制动；

其中，所述液压单元获取制动减速请求，判断所述液压单元是否存在失效，包括：

接收踏板行程传感器上传的踏板行程信号，液压单元根据预设踏板行程制动曲线获得所述踏板行程信号对应的目标制动减速度，根据所述目标制动减速度生成制动减速请求；

或，

接收高级驾驶辅助系统ADAS通过CAN总线发出的制动减速度需求信号，根据所述制动减速度需求信号生成制动减速请求；

所述液压单元进行自检，根据自检结果判断所述液压单元是否存在失效；其中，所述液压单元包括第一液压单元和第二液压单元，所述液压单元进行自检，根据自检结果判断所述液压单元是否存在失效，包括：

所述第一液压单元和所述第二液压单元互相发送自检状态信号，并互相获取对方发送的自检状态信号，根据获得的自检状态信号确定自检结果；

在所述自检结果为所述第一液压单元和所述第二液压单元均自检合格时，判定所述液压单元不存在失效；

在所述自检结果为所述第一液压单元和所述第二液压单元中任意一个或多个均自检不合格时，判定所述液压单元存在失效；

所述第一液压单元和所述第二液压单元通过私有通讯线采用握手协议实现制动的协调控制，对车辆施加行车制动；

所述在所述液压单元有效时，所述液压单元对车辆四轮进行制动控制，包括：

在所述液压单元有效时，所述第一液压单元对当前车辆的左前轮和右后轮进行制动控制；

所述第二液压单元对所述当前车辆的右前轮和左后轮进行制动控制；

第一液压单元通过线束与左后轮电子卡钳连接，第二液压单元通过线束与右后轮电子卡钳连接；

当第一液压单元失效后，第二液压单元对当前车辆的右前轮和左后轮施加液压制动，同时通过电子卡钳对右后轮进行机械夹紧制动；

当第二液压单元失效后，第一液压单元对当前车辆的左前轮、右后轮施加液压制动，同时通过电子卡钳对左后轮进行机械夹紧制动。

2.如权利要求1所述的车辆线控制动方法，其特征在于，所述液压单元包括单向阀、增压阀、减压阀、液压传感器及制动液储液罐。