[发明专利]一种基于视觉识别的电磁脉冲连接送料装置

说明书

本发明属于机器人技术领域，尤其为一种基于视觉识别的电磁脉冲连接送料装置，包括五轴机械臂，所述五轴机械臂包括依次转动连接在一起的底座、主臂、第一摆臂、第二摆臂和第三摆臂，所述第三摆臂的顶部固定安装有摄像机。本发通过五轴机械臂代替人工，自动化、效率和安全性更高，通过在两个夹臂相互靠近的一侧添加较软的柔性垫，在夹持住工件的时候能够避免对工件造成损坏，同时可以增大夹臂和工件的摩擦，使得两夹臂夹住工件的时候能够更加稳固；同时够通过清洁机构对摄像头镜头上的烟雾进行刮扫，同时甩出的洗涤液能够对烟雾进行软化，使得清洁机构能够对摄像机的镜头清扫的更加洁净，因此确保摄像机始终确保精准的识别工作。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种基于视觉识别的电磁脉冲连接送料装置。

背景技术

目前在脉冲放电连接设备的工业化生产应用中，连接高压线束接头时，多使用人力手持，这就存在着自动化程度低、效率低、安全性差的情况。

因此，我们提出了一种基于视觉识别的电磁脉冲连接送料装置用于解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种基于视觉识别的电磁脉冲连接送料装置。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种基于视觉识别的电磁脉冲连接送料装置，包括五轴机械臂，所述五轴机械臂包括依次转动连接在一起的底座、主臂、第一摆臂、第二摆臂和第三摆臂，所述第三摆臂的顶部固定安装有摄像机，所述第三摆臂远离第二摆臂的一侧固定安装有机械爪，所述摄像机靠近机械爪的一侧固定安装有清洁机构，所述底座的一侧连接有导线，所述机械爪包括和第三摆臂固定连接在一起的安装座，所述安装座上转动安装有两个夹臂，两个夹臂相互靠近的一侧均滑动安装有柔性垫，所述清洁机构包括和摄像机固定连接在一起的矩形箱，所述矩形箱内转动安装有刮板，所述矩形箱内固定安装有水箱，所述刮板靠近摄像机的一侧开设有三个出液孔，三个出液孔均和软管相连通。

优选的，所述安装座靠近第三摆臂的一侧固定安装有两个连杆，两个连杆均和第三摆臂固定连接在一起，所述安装座内转动安装有两个弯折杆，两个弯折杆均和夹臂转动连接在一起，所述安装座内滑动安装有位移块，所述位移块的两端均铰接有铰接块，两个铰接块分别和对应的弯折杆转动连接在一起，所述安装座靠近第二电机的一侧固定安装有第二电机，所述第二电机的输出轴上固定安装有螺杆，所述螺杆贯穿安装座并和安装座转动连接在一起，且螺杆贯穿位移块并和位移块螺纹连接在一起，所述夹臂和安装座上转动安装有同一个工字架。

优选的，两个第二电机相互靠近的一侧均开设有矩形槽，所述矩形槽内固定安装有矩形板，所述矩形板上设有两个导杆，两个导杆均贯穿矩形板并和矩形板滑动连接在一起，所述柔性垫靠近两个导杆的一侧固定安装有安装板，所述安装板和两个导杆固定连接在一起，所述导杆远离安装板的一端固定安装有圆板，所述导杆上滑动套设有弹簧，所述弹簧的两端分别与圆板和矩形板固定连接在一起。

优选的，所述矩形箱的底部内壁上开设有矩形孔，所述刮板贯穿矩形孔并和矩形孔转动连接在一起，所述矩形箱靠近摄像机的一侧内壁上固定安装有第一电机，所述第一电机的输出轴上固定安装有横杆，所述横杆和刮板上铰接有同一个铰接杆。

优选的，所述刮板靠近摄像机的一侧固定安装有四个呈线性分布的橡胶条，三个出液孔分别位于对应的两个橡胶条之间，所述刮板上开设有流道，三个出液孔均和流道相连通，所述刮板靠近水箱的一侧开设有进液孔，所述进液孔和流道相连通，所述软管和进液孔的内壁固定连接在一起。

优选的，所述刮板上设有转轴，所述转轴贯穿刮板并和刮板转动连接在一起，所述转轴的两端分别与矩形孔的两侧内壁固定连接在一起，相邻的两个橡胶条相互靠近的一侧均开设有多个呈线性分布的导流槽，所述出液孔内固定安装有单向阀。