[发明专利]一种基于视觉识别的电磁脉冲连接送料装置

权利要求书

1.一种基于视觉识别的电磁脉冲连接送料装置，包括五轴机械臂(1)，其特征在于，所述五轴机械臂(1)包括依次转动连接在一起的底座(11)、主臂(12)、第一摆臂(13)、第二摆臂(14)和第三摆臂(15)，所述第三摆臂(15)的顶部固定安装有摄像机(2)，所述第三摆臂(15)远离第二摆臂(14)的一侧固定安装有机械爪(4)，所述摄像机(2)靠近机械爪(4)的一侧固定安装有清洁机构(3)，所述底座(11)的一侧连接有导线(5)，所述机械爪(4)包括和第三摆臂(15)固定连接在一起的安装座(41)，所述安装座(41)上转动安装有两个夹臂(48)，两个夹臂(48)相互靠近的一侧均滑动安装有柔性垫(484)，所述清洁机构(3)包括和摄像机(2)固定连接在一起的矩形箱(31)，所述矩形箱(31)内转动安装有刮板(33)，所述矩形箱(31)内固定安装有水箱(38)，所述刮板(33)靠近摄像机(2)的一侧开设有三个出液孔(334)，三个出液孔(334)均和软管(39)相连通；所述安装座(41)靠近第三摆臂(15)的一侧固定安装有两个连杆(42)，两个连杆(42)均和第三摆臂(15)固定连接在一起，所述安装座(41)内转动安装有两个弯折杆(46)，两个弯折杆(46)均和夹臂(48)转动连接在一起，所述安装座(41)内滑动安装有位移块(43)，所述位移块(43)的两端均铰接有铰接块(47)，两个铰接块(47)分别和对应的弯折杆(46)转动连接在一起，所述安装座(41)的一侧固定安装有第二电机(45)，所述第二电机(45)的输出轴上固定安装有螺杆(44)，所述螺杆(44)贯穿安装座(41)并和安装座(41)转动连接在一起，且螺杆(44)贯穿位移块(43)并和位移块(43)螺纹连接在一起，所述夹臂(48)和安装座(41)上转动安装有同一个工字架(49)；

所述矩形箱(31)的底部内壁上开设有矩形孔(32)，所述刮板(33)贯穿矩形孔(32)并和矩形孔(32)转动连接在一起，所述矩形箱(31)靠近摄像机(2)的一侧内壁上固定安装有第一电机(35)，所述第一电机(35)的输出轴上固定安装有横杆(36)，所述横杆(36)和刮板(33)上铰接有同一个铰接杆(37)；

所述刮板(33)靠近摄像机(2)的一侧固定安装有四个呈线性分布的橡胶条(331)，三个出液孔(334)分别位于对应的两个橡胶条(331)之间，所述刮板(33)上开设有流道(332)，三个出液孔(334)均和流道(332)相连通，所述刮板(33)靠近水箱(38)的一侧开设有进液孔(333)，所述进液孔(333)和流道(332)相连通，所述软管(39)和进液孔(333)的内壁固定连接在一起；

所述刮板(33)上设有转轴(34)，所述转轴(34)贯穿刮板(33)并和刮板(33)转动连接在一起，所述转轴(34)的两端分别与矩形孔(32)的两侧内壁固定连接在一起，相邻的两个橡胶条(331)相互靠近的一侧均开设有多个呈线性分布的导流槽，所述出液孔(334)内固定安装有单向阀；两个夹臂(48)相互靠近的一侧均开设有矩形槽(481)，所述矩形槽(481)内固定安装有矩形板(482)，所述矩形板(482)上设有两个导杆(485)，两个导杆(485)均贯穿矩形板(482)并和矩形板(482)滑动连接在一起，所述柔性垫(484)靠近两个导杆(485)的一侧固定安装有安装板(483)，所述安装板(483)和两个导杆(485)固定连接在一起，所述导杆(485)远离安装板(483)的一端固定安装有圆板(486)，所述导杆(485)上滑动套设有弹簧(487)，所述弹簧(487)的两端分别与圆板(486)和矩形板(482)固定连接在一起；所述矩形槽(481)的两侧内壁上均开设有弧形槽，所述矩形板(482)和安装板(483)的两侧均固定安装有耳板，所述矩形板(482)两侧的耳板分别和对应的弧形槽固定连接在一起，所述安装板(483)两侧的耳板分别和对应的弧形槽内壁滑动连接在一起，两个耳板的厚度和弧形槽的深度相等；

该装置的工作方法为：

控制第二电机(45)反转，第二电机(45)转动并通过螺杆(44)带动位移块(43)移向两个夹臂(48)，经由两个弯折杆(46)和铰接块(47)的联动，能够使得两个夹臂(48)相互远离，之后五轴机械臂(1)驱动机械爪(4)移动并使得工件处于两个夹臂(48)之间，之后控制第二电机(45)正转，第二电机(45)转动并通过螺杆(44)带动位移块(43)远离两个夹臂(48)，经由两个弯折杆(46)和铰接块(47)的联动，能够使得两个夹臂(48)相互靠近并紧紧地夹住工件，在此过程中，柔性垫(484)将不断的靠近矩形板(482)，被拉伸的弹簧(487)带动圆板(486)靠近矩形板(482)，使得导杆(485)始终有着一个推动柔性垫(484)远离矩形板(482)的推力，从而能够避免工件直接与夹臂(48)接触，能够避免夹臂(48)对工件造成损坏，之后经过摄像机(2)的识别，能够使得五轴机械臂(1)带动机械爪(4)上夹住的工件移动至指定的焊接位置进行焊接；在清洁摄像机(2)镜头上附着烟雾时，启动第一电机(35)，第一电机(35)转动并带动横杆(36)转动，横杆(36)再通过铰接杆(37)带动刮板(33)以转轴(34)为圆心进行转动，随着刮板(33)的转动，流道(332)内的洗涤液不断的甩出，经过橡胶条(331)的导流，洗涤液将流向摄像机(2)的镜头并对烟雾进行软化，而刮板(33)带动多个橡胶条(331)的摆动并对摄像机(2)的镜头进行刮扫，从而能够对镜头进行有效的清洁，随着流道(332)内的洗涤液不断的减少，水箱(38)内的洗涤液通过软管(39)和进液孔(333)流进流道(332)内。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的电磁脉冲连接送料装置，其特征在于，两个柔性垫(484)相互靠近的一侧均开设有多个呈线性分布的锯齿槽。