[发明专利]车辆的泊车方法、装置及车辆

说明书

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的泊车方法、装置及车辆，其中，方法包括：在检测到车辆处于自动泊车模式、且自动泊车辅助系统和电子助力转向系统握手时，发送转向控制请求至电子助力转向系统，使得电子助力转向系统根据转向控制请求中的转角命令按预设扭矩控制车辆转向；在检测到车辆进入目标泊车位置后，控制方向盘回正，并在方向盘的实际转角处于预设区间内，退出自动泊车模式，否则控制电子助力转向系统回正方向盘后，按标定梯度降低助力电机电流，直至电机电流为零。由此，解决了相关技术中自动泊车控制系统与电动助力转向系统之间交互性较差，导致自动泊车的平稳性及安全性较差，用户体验不佳等问题。

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的泊车方法、装置及车辆。

背景技术

随着汽车技术领域的发展，目前电子换挡系统、电子刹车系统、电动转向系统、传感器和图形处理技术等取得了长足的进步，ADAS(Advanced Driving Assistance System，高级驾驶辅助系统)控制系统和驾驶辅助功能变的越来越普及，比如自动泊车。

相关技术中，大多数车型的自动泊车控制系统，在进行地形数据处理后，进行泊车路径规划，然后启动泊车动作，反复校核泊车动作和地形，判断泊车到位，再退出泊车辅助恢复驾驶员控制。

然而，相关技术中自动泊车控制系统与电动助力转向系统之间交互性较差，导致自动泊车时方向盘容易出现启动速度过快、启动速度过快、突然偏转等现象，自动泊车的平稳性及安全性较差，降低用户使用体验。

发明内容

本申请提供一种车辆的泊车方法、装置及车辆，以解决相关技术中自动泊车控制系统与电动助力转向系统之间交互性较差，导致自动泊车的平稳性及安全性较差，用户体验不佳等问题。

本申请第一方面实施例提供一种车辆的泊车方法，包括以下步骤：检测车辆是否处于自动泊车模式、且自动泊车辅助系统和电子助力转向系统是否握手；在检测到所述车辆处于所述自动泊车模式、且所述自动泊车辅助系统和所述电子助力转向系统握手时，发送转向控制请求至所述电子助力转向系统，使得所述电子助力转向系统根据所述转向控制请求中的转角命令按预设扭矩控制所述车辆转向；在检测到所述车辆进入目标泊车位置后，控制所述方向盘回正，并在所述方向盘的实际转角处于预设区间内，退出所述自动泊车模式，否则控制所述电子助力转向系统回正所述方向盘后，按标定梯度降低助力电机电流，直至所述电机电流为零。

进一步地，在检测到车辆进入自动泊车模式之前，还包括：检测所述车辆是否满足握手条件；如果所述车辆的实际速度小于预设速度、制动踏板被触发、当前挡位处于允许泊车挡位、所述自动泊车辅助系统和所述电子助力转向系统均无故障、所述车辆的CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)信号有效、方向盘的受力小于预设阈值及所述电子助力转向系统处于工作模式，则判定满足所述握手条件，控制所述自动泊车辅助系统和所述电子助力转向系统握手。

进一步地，所述控制所述自动泊车辅助系统和所述电子助力转向系统握手，包括：发送握手请求至所述电子助力转向系统；在预设时长内接收所述电子助力转向系统基于所述握手请求生成的握手接受请求，完成所述自动泊车辅助系统和所述电子助力转向系统之间的握手动作。

进一步地，在所述电子助力转向系统根据所述转向控制请求中的转角命令按预设扭矩控制所述车辆转向时，预设时长内最大启动平均角速度应≤第一预设值，且单方向全行程动作最大角速度≤第二预设值，换向时角加速度≤第三预设值，及全程角加速度≤第四预设值。

进一步地，还包括：接收所述电子助力转向系统由所述车辆、所述电子助力转向系统和/或所述自动泊车辅助系统在满足终止条件时生成的终止指令；根据所述终止指令结束握手。