[发明专利]车辆的泊车方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种车辆的泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测车辆是否处于自动泊车模式、且自动泊车辅助系统和电子助力转向系统是否握手；

在检测到所述车辆处于所述自动泊车模式、且所述自动泊车辅助系统和所述电子助力转向系统握手时，发送转向控制请求至所述电子助力转向系统，使得所述电子助力转向系统根据所述转向控制请求中的转角命令按预设扭矩控制所述车辆转向；在所述电子助力转向系统根据所述转向控制请求中的转角命令按预设扭矩控制所述车辆转向时，预设时长内最大启动平均角速度应≤第一预设值，且单方向全行程动作最大角速度≤第二预设值，换向时角加速度≤第三预设值，及全程角加速度≤第四预设值；以及

在检测到所述车辆进入目标泊车位置后，控制方向盘回正，并在所述方向盘的实际转角处于预设区间内，退出所述自动泊车模式，否则控制所述电子助力转向系统回正所述方向盘后，按标定梯度降低助力电机电流，直至所述电机电流为零；

在检测到车辆进入自动泊车模式之前，还包括：

检测所述车辆是否满足握手条件；

如果所述车辆的实际速度小于预设速度、制动踏板被触发、当前挡位处于允许泊车挡位、所述自动泊车辅助系统和所述电子助力转向系统均无故障、所述车辆的CAN信号有效、方向盘的受力小于预设阈值及所述电子助力转向系统处于工作模式，则判定满足所述握手条件，控制所述自动泊车辅助系统和所述电子助力转向系统握手；

所述控制所述自动泊车辅助系统和所述电子助力转向系统握手，包括：

发送握手请求至所述电子助力转向系统；

在预设时长内接收所述电子助力转向系统基于所述握手请求生成的握手接受请求，完成所述自动泊车辅助系统和所述电子助力转向系统之间的握手动作；

接收所述电子助力转向系统由所述车辆、所述电子助力转向系统和/或所述自动泊车辅助系统在满足终止条件时生成的终止指令；

根据所述终止指令结束握手。

2.一种车辆的泊车装置，其特征在于，包括：

第一检测模块，用于检测车辆是否处于自动泊车模式、且自动泊车辅助系统和电子助力转向系统是否握手；

发送模块，用于在检测到所述车辆处于所述自动泊车模式、且所述自动泊车辅助系统和所述电子助力转向系统握手时，发送转向控制请求至所述电子助力转向系统，使得所述电子助力转向系统根据所述转向控制请求中的转角命令按预设扭矩控制所述车辆转向；在所述电子助力转向系统根据所述转向控制请求中的转角命令按预设扭矩控制所述车辆转向时，预设时长内最大启动平均角速度应≤第一预设值，且单方向全行程动作最大角速度≤第二预设值，换向时角加速度≤第三预设值，及全程角加速度≤第四预设值；以及

第一控制模块，用于在检测到所述车辆进入目标泊车位置后，控制方向盘回正，并在所述方向盘的实际转角处于预设区间内，退出所述自动泊车模式，否则控制所述电子助力转向系统回正所述方向盘后，按标定梯度降低助力电机电流，直至所述电机电流为零；

第二检测模块，用于在检测到车辆进入自动泊车模式之前，检测所述车辆是否满足握手条件；

第二控制模块，用于在所述车辆的实际速度小于预设速度、制动踏板被触发、当前挡位处于允许泊车挡位、所述自动泊车辅助系统和所述电子助力转向系统均无故障、所述车辆的CAN信号有效、方向盘的受力小于预设阈值及所述电子助力转向系统处于工作模式时，判定满足所述握手条件，控制所述自动泊车辅助系统和所述电子助力转向系统握手；

所述第二控制模块包括：

发送单元，用于发送握手请求至所述电子助力转向系统；

控制单元，用于在预设时长内接收所述电子助力转向系统基于所述握手请求生成的握手接受请求，完成所述自动泊车辅助系统和所述电子助力转向系统之间的握手动作；

接收模块，用于接收所述电子助力转向系统由所述车辆、所述电子助力转向系统和/或所述自动泊车辅助系统在满足终止条件时生成的终止指令；

终止模块，用于根据所述终止指令结束握手。

3.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求2所述的车辆的泊车装置。