[发明专利]一种自动泊车方法、系统及存储介质

说明书

本发明涉及汽车技术领域，具体是一种自动泊车方法、系统及存储介质，方法应用于车辆的车载终端中，车辆的第一侧至少包括第一传感器和第二传感器，方法包括：响应于停车指令，根据第一传感器反馈的第一回波信号进行第一目标停车位的检测；若检测到第一目标停车位，控制车辆泊入；若未检测到第一目标停车位，根据第二传感器反馈的第二回波信号进行第一目标停车位的检测；若检测到第一目标停车位，控制车辆泊入第一目标停车位；本发明在第一传感器未检测到第一目标停车位时，使用第二传感器对第一传感器检测过的第一停车位进行检测，增加检测第一目标停车位的成功率，加快了车辆进入停车位停车的速度，提高停车的效率。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种自动泊车方法、系统及存储介质。

背景技术

随着国内汽车保有量的不断增长，而标准化停车场、停车道的建设速度难以迅速普及，停车难的问题日渐突出。与此同时，随着汽车辅助驾驶技术的不断发展，自动泊车技术也逐渐受到各大车企以及供应商的广泛关注，试图解决驾驶员的停车难题。我们希望能够在不同停车场景中快速有效的检测到车位并实现自动泊车入位，而目前现有的技术中，通常只能单一侧面超声波雷达检测平行停车位或者单一侧面超声波雷达检测垂直停车位，当单一侧面超声波雷达检测失败后，则本次停车位检测失败，这明显降低了车辆对车位检测的成功率。

基于现有技术存在的缺点，急需研究一种自动泊车方法、系统及存储介质，来解决上述问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明的提供了一种自动泊车方法、系统及存储介质，本发明先通过第一传感器检测车辆第一侧是否存在第一目标停车位，并在所述第一传感器未检测到第一目标停车位时，使用所述第二传感器对第一传感器检测过的第一停车位进行检测，这可有效检测到第一目标停车位，增加检测第一目标停车位的成功率，加快了车辆进入停车位停车的速度，提高停车的效率。

本发明公开了一种自动泊车方法，应用于车辆的车载终端中，所述车辆的第一侧至少包括第一传感器和第二传感器，包括：

响应于停车指令，根据所述第一传感器反馈的第一回波信号进行第一目标停车位的检测；

若检测到所述第一目标停车位，控制所述车辆泊入所述第一目标停车位；

若未检测到所述第一目标停车位，根据所述第二传感器反馈的第二回波信号进行所述第一目标停车位的检测；

若检测到所述第一目标停车位，控制所述车辆泊入所述第一目标停车位。

进一步地，所述若未检测到所述第一目标停车位，则根据所述第二传感器反馈的第二回波信号进行所述第一目标停车位的检测步骤之后还包括：

若未检测到所述第一目标停车位，控制车辆继续行驶，并重新执行根据所述第一传感器反馈的第一回波信号进行目标停车位的检测的步骤，至检测到第三目标停车位。

进一步地，所述根据所述第一传感器反馈的第一回波信号进行第一目标停车位的检测包括：

在所述车辆的第一侧存在多个第一停车位的情况下，在所述车辆的行进过程中，获取多个所述第一停车位对应的第一横向距离或第二横向距离；

根据所述车辆的行进时间信息、所述第一横向距离和/或所述第二横向距离生成第一数据图；

根据所述第一数据图确定多个所述第一停车位中是否存在所述第一目标停车位；其中，所述第一横向距离为所述车辆与所述第一停车位之间的距离，所述第二横向距离为所述车辆与所述第一停车位上障碍物之间的距离。

进一步地，所述根据所述第一数据图检测是否存在所述第一目标停车位包括：

根据所述第一数据图确定所述第一横向距离对应的第一行程时长；

将所述第一行程时长与预设时长进行比较；