[发明专利]一种自动泊车方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种自动泊车方法，应用于车辆的车载终端中，所述车辆的第一侧至少包括第一传感器和第二传感器，其特征在于，包括：

响应于停车指令，根据所述第一传感器反馈的第一回波信号进行第一目标停车位的检测；

若检测到所述第一目标停车位，控制所述车辆泊入所述第一目标停车位；

若未检测到所述第一目标停车位，根据所述第二传感器反馈的第二回波信号进行所述第一目标停车位的检测；

若检测到所述第一目标停车位，控制所述车辆泊入所述第一目标停车位。

2.根据权利要求1所述的一种自动泊车方法，其特征在于，所述若未检测到所述第一目标停车位，则根据所述第二传感器反馈的第二回波信号进行所述第一目标停车位的检测步骤之后还包括：

若未检测到所述第一目标停车位，控制车辆继续行驶，并重新执行根据所述第一传感器反馈的第一回波信号进行目标停车位的检测的步骤，至检测到第三目标停车位。

3.根据权利要求1所述的一种自动泊车方法，其特征在于，所述根据所述第一传感器反馈的第一回波信号进行第一目标停车位的检测包括：

在所述车辆的第一侧存在多个第一停车位的情况下，在所述车辆的行进过程中，获取多个所述第一停车位对应的第一横向距离或第二横向距离；

根据所述车辆的行进时间信息、所述第一横向距离和/或所述第二横向距离生成第一数据图；

根据所述第一数据图确定多个所述第一停车位中是否存在所述第一目标停车位；其中，所述第一横向距离为所述车辆与所述第一停车位之间的距离，所述第二横向距离为所述车辆与所述第一停车位上障碍物之间的距离。

4.根据权利要求3所述的一种自动泊车方法，其特征在于，所述根据所述第一数据图检测是否存在所述第一目标停车位包括：

根据所述第一数据图确定所述第一横向距离对应的第一行程时长；

将所述第一行程时长与预设时长进行比较；

若所述第一行程时长不小于所述预设时长，确定存在所述第一目标停车位；

若所述第一行程时长小于所述预设时长，确定不存在所述第一目标停车位。

5.根据权利要求1所述的一种自动泊车方法，其特征在于，所述车辆的第二侧还包括第三传感器；

在所述响应于停车指令步骤之后，方法还包括：

根据所述第三传感器反馈的第三回波信号进行第二目标停车位的检测；

若检测到所述第二目标停车位，且检测到第一目标停车位，获取所述第一目标停车位和所述第二目标停车位的优先级信息；

根据所述优先级信息从所述第一目标停车位和所述第二目标停车位中确定所述车辆的目标停车位。

6.根据权利要求5所述的一种自动泊车方法，其特征在于，所述车辆的第二侧还包括第四传感器；在所述根据所述第三传感器反馈的第三回波信号进行所述第二目标停车位的检测步骤之后，方法还包括：

若未检测到所述第二目标停车位，根据所述第四传感器反馈的第四回波信号进行所述第二目标停车位的检测；

若检测到所述第二目标停车位，获取所述第一目标停车位和所述第二目标停车位的优先级信息；

根据所述优先级信息从所述第一目标停车位和所述第二目标停车位中确定所述车辆的目标停车位。

7.根据权利要求6所述的一种自动泊车方法，其特征在于，在所述车辆的第二侧存在多个第二停车位的情况下，在所述车辆的行进过程中，获取多个所述第二停车位对应的第三横向距离或第四横向距离；

根据所述车辆的行进时间信息、所述第三横向距离和/或所述第四横向距离生成第二数据图；

根据所述第二数据图确定多个所述第二停车位中是否存在所述第二目标停车位；其中，所述第三横向距离为所述车辆与所述第二停车位之间的距离，所述第四横向距离为所述车辆与所述第二停车位上障碍物之间的距离。