[发明专利]基于复合冀无人机的快速着陆轨迹规划方法及装置

说明书

本公开实施例中提供了一种基于复合冀无人机的快速着陆轨迹规划方法、装置及电子设备，属于飞行器控制技术领域，该方法包括：在获取到无人机的着陆命令之后，获取无人机着陆点的着陆坐标；选择预先设置的无人机着陆模型，所述着陆模型能够基于速度、高度、航迹角及质量四个控制变量，生成无人机的着陆轨迹；将所述无人机当前的位置坐标和着陆坐标输入到所述着陆模型中，生成第一着陆轨迹；将基于高度控制的无人机复合翼模式控制曲线作为无人机着陆的边界控制条件，对第一着陆轨迹进行修正，生成无人机快速着陆的第二着陆轨迹。通过本公开的处理方案，能够基于复合翼无人机的不同模式进行无人机的快速着陆。

技术领域

本公开涉及飞行器控制技术领域，尤其涉及一种基于复合冀无人机的快速着陆轨迹规划方法、装置及电子设备。

背景技术

无人机由于具备无须人为干预，可以快速部署等优点，被广泛应用到各行各领域。复合翼无人机指的是固定翼与旋翼无人机型的完美组合，复合翼无人机就具有这两种无人机的优势，固定翼无人机具备飞行速度快、飞行高度高、飞行时间长，旋翼无人机具备垂直起降、悬停、灵活等特点。

对于复合翼无人机而言，如何保证复合翼无人机能够快速有效的进行降落着陆，是需要解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供一种基于复合冀无人机的快速着陆轨迹规划方法、装置及无人机，以至少部分解决现有技术中存在的问题。

第一方面，本公开实施例提供了一种基于复合冀无人机的快速着陆轨迹规划方法，包括：

在获取到无人机的着陆命令之后，获取无人机着陆点的着陆坐标；

选择预先设置的无人机着陆模型，所述着陆模型能够基于速度、高度、航迹角及质量四个控制变量，生成无人机的着陆轨迹；

将所述无人机当前的位置坐标和着陆坐标输入到所述着陆模型中，生成第一着陆轨迹；

将基于高度控制的无人机复合翼模式控制曲线作为无人机着陆的边界控制条件，对第一着陆轨迹进行修正，生成无人机快速着陆的第二着陆轨迹。

根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述在获取到无人机的着陆命令之后，获取无人机着陆点的着陆坐标，包括：

对无人机接收到的着陆执指令行进行解析；

基于解析的结果，确定所述无人机的着陆坐标。

根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述在获取到无人机的着陆命令之后，获取无人机着陆点的着陆坐标之后，所述方法还包括：

获取无人机当前的位置坐标和飞行高度。

根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述选择预先设置的无人机着陆模型，包括：

获取无人机的型号信息；

基于所述型号信息，向与无人机连接的服务端执行查询；

基于服务端返回的结果，确定与所述无人机对应的着陆模型。

根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述将所述无人机当前的位置坐标和着陆坐标输入到所述着陆模型中，生成第一着陆轨迹，包括：

基于当前的位置坐标和着陆坐标，按照最少能量消耗原则对着陆轨迹进行计算，生成第一着陆轨迹。

根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述将所述无人机当前的位置坐标和着陆坐标输入到所述着陆模型中，生成第一着陆轨迹，包括：

基于当前的位置坐标和着陆坐标，按照最小热流密度原则对着陆轨迹进行计算，生成第一着陆轨迹。