[发明专利]基于复合冀无人机的快速着陆轨迹规划方法及装置

权利要求书

1.一种基于复合冀无人机的快速着陆轨迹规划方法，其特征在于，包括：

在获取到无人机的着陆命令之后，获取无人机着陆点的着陆坐标；

选择预先设置的无人机着陆模型，所述着陆模型能够基于速度、高度、航迹角及质量四个控制变量，生成无人机的着陆轨迹；

将所述无人机当前的位置坐标和着陆坐标输入到所述着陆模型中，生成第一着陆轨迹；

将基于高度控制的无人机复合翼模式控制曲线作为无人机着陆的边界控制条件，对第一着陆轨迹进行修正，生成无人机快速着陆的第二着陆轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在获取到无人机的着陆命令之后，获取无人机着陆点的着陆坐标，包括：

对无人机接收到的着陆执指令行进行解析；

基于解析的结果，确定所述无人机的着陆坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在获取到无人机的着陆命令之后，获取无人机着陆点的着陆坐标之后，所述方法还包括：

获取无人机当前的位置坐标和飞行高度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述选择预先设置的无人机着陆模型，包括：

获取无人机的型号信息；

基于所述型号信息，向与无人机连接的服务端执行查询；

基于服务端返回的结果，确定与所述无人机对应的着陆模型。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述无人机当前的位置坐标和着陆坐标输入到所述着陆模型中，生成第一着陆轨迹，包括：

基于当前的位置坐标和着陆坐标，按照最少能量消耗原则对着陆轨迹进行计算，生成第一着陆轨迹。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述无人机当前的位置坐标和着陆坐标输入到所述着陆模型中，生成第一着陆轨迹，包括：

基于当前的位置坐标和着陆坐标，按照最小热流密度原则对着陆轨迹进行计算，生成第一着陆轨迹。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将基于高度控制的无人机复合翼模式控制曲线作为无人机着陆的边界控制条件，对第一着陆轨迹进行修正，生成无人机快速着陆的第二着陆轨迹之前，所述方法还包括：

获取当前状态下无人机的飞行高度；

基于当前状态下无人机的飞行高度，确定无人机在到达着陆坐标过程中所需要的飞行模式，所述飞行模式包括固定翼飞行模式和旋翼飞行模式。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述将基于高度控制的无人机复合翼模式控制曲线作为无人机着陆的边界控制条件，对第一着陆轨迹进行修正，生成无人机快速着陆的第二着陆轨迹，包括：

根据所述无人机复合翼模式控制曲线，在旋翼飞行高度的区间段对无人机的飞行轨迹进行修正，使得修正后的旋翼模式无人机的飞行轨迹为直线。

9.一种基于复合冀无人机的快速着陆轨迹规划装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于在获取到无人机的着陆命令之后，获取无人机着陆点的着陆坐标；

选择模块，用于选择预先设置的无人机着陆模型，所述着陆模型能够基于速度、高度、航迹角及质量四个控制变量，生成无人机的着陆轨迹；

生成模块，用于将所述无人机当前的位置坐标和着陆坐标输入到所述着陆模型中，生成第一着陆轨迹；

执行模块，用于将基于高度控制的无人机复合翼模式控制曲线作为无人机着陆的边界控制条件，对第一着陆轨迹进行修正，生成无人机快速着陆的第二着陆轨迹。

10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器，以及；

与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中；

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行前述权利要求1-8中任一项所述的方法。