[发明专利]一种电缸挖掘机机器人

权利要求书

1.一种电缸挖掘机机器人，包括轮履式挖掘机平台，轮履式挖掘机平台包括轮履支架（10）和设于轮履支架（10）左右两侧的轮履行走机构；其特征在于：还包括机械手装置（100）、上支架（20）、发动机舱（23）、馈电灯杆（20）和驾驶室（6）；所述的机械手装置（100）包括大臂（3）、小臂（4）和挖斗（5）；所述的大臂（3）的末端铰接于上支架（20）上，所述的大臂（3）的前端通过销轴与机械手小臂（4）的后端铰连接，大臂（3）的中部与安装在上支架（20）上的大臂电缸（31）相铰接，大臂（3）与上支架（20）的夹角由大臂电缸（31）的伸长或者缩短来控制，大臂电缸（31）上安装有大臂电缸电机（311）；所述小臂（4）一端与大臂（3）铰接，另外一端与挖斗（5）相铰接，小臂（4）与大臂（3）的夹角由小臂电缸（41）的伸长或者缩短来控制，小臂电缸（41）上安装有小臂电缸电机（411）；所述挖斗（5）一端与小臂（4）铰接，另外一端通过挖斗连杆（50）与挖斗电缸（51）相铰接，挖斗电缸（51）的另外一端与小臂（4）后端相铰接，挖斗（5）与小臂（4）的夹角由挖斗电缸（51）的伸长或者缩短来控制，挖斗电缸（51）上安装有挖斗电缸电机（511）；所述的机械手小臂（4）的侧面设置有正对挖斗（5）的挖斗摄像头（47）；所述的上支架（20）通过回转关节安装在设于底盘（1）的轮履支架（10）上，从而实现水平方向360度无限旋转；所述的上支架（20）与轮履支架（10）的旋转动作靠回转电机（24）的旋转来实现，回转电机（24）与中央控制箱（28）通过电缆连接；底盘（1）的蓄电池组（191）和底盘行走电机（111）通过旋转导电元件（26）与控制箱（28）用电缆连接；所述的发动机舱（23）内设有发动机（21）和发电机（22）；所述的发动机舱（23）旁边设置有燃油箱（27）；发电机（22）与控制箱（28）用电缆相连接；发动机舱（23）的上方设有太阳能电池板（29）；所述的馈电灯杆（ 7）安装在上支架（20）上；所述的驾驶室（6）上方安装有前摄像头（62）和后摄像头（63）；所述充电口（81）与控制箱（28）用电缆相连接；所述的电缸电机、摄像头、照明灯（71）、驾驶室（6）、太阳能电池板（29）等机电零件，与中央控制箱（28）通过电缆连接。

2.根据权利要求1所述的一种电缸挖掘机机器人，其特征在于：所述的底盘（1）的轮履支架（10）侧面设置有电池舱（19），电池舱（19）内设置有蓄电池组（191）；所述电池舱（19）可以单边设置，也可以左右两边都设置。

3.根据权利要求1所述的一种电缸挖掘机机器人，其特征在于：所述的底盘（1）以轮履支架（10）为核心，两侧设计有履带回转机构；履带回转机构由驱动轮（11）、引导轮（12）、履带（13）为主要结构；驱动轮（11）的动力来自底盘行走电机（111）；所述的驱动轮（11）和引导轮（12）之间设计有电池舱（19）；所述的电池舱（19）下部用于代替传统的支重轮，对履带（13）进行支撑；电池舱（19）上面安装有U型履带张紧板（15）和张紧板弹簧（151）；U型履带张紧板（15）可以在张紧板弹簧（151）的弹力下，上下移动，对履带（13）的上半部分进行支撑，还能在履带（13）使用磨损后，对履带（13）的松紧自动补偿。

4.根据权利要求1所述的一种电缸挖掘机机器人，其特征在于：所述的所述的发动机舱（23）内发动机（21）和发电机（22）互相机械连接，传递机械动力，然后发电，构成发电机组；发动机（21）和燃油箱（27）通过管道连接，让发动机（21）获得燃油箱（27）的燃料；发动机（21）与空气滤清器（25）之间通过管道相连接，以获得新鲜空气。

5.根据权利要求1所述的一种电缸挖掘机机器人，其特征在于：所述的大臂电缸电机（311）是无刷减速电机；所述的大臂电缸电机（311）是伺服电机；所述的小臂电缸电机（411）是无刷减速电机；所述的小臂电缸电机（411）是伺服电机。

6.根据权利要求1所述的一种电缸挖掘机机器人，其特征在于：所述的回转电机（24）是减速电机；所述的回转电机（24）是无刷减速电机；所述的回转电机（24）是伺服电机。