[发明专利]一种基于悬挂式巡检机器人的隧道巡检系统

说明书

本发明公开了一种基于悬挂式巡检机器人的隧道巡检系统，隧道壁上设有受力支架，巡检导轨通过所述受力支架与隧道壁固定；所述巡检导轨包括导轨支撑部和供电滑触线，所述供电滑触线设置于导轨支撑部内侧顶部，与巡检机器人顶部的受电压轮接触，实现供电；所述巡检机器人的主梁横向两侧设有从动走形轮和驱动走行轮，对应的上下走形轮之间将所述导轨支撑部的内腔底端夹装限位并滚动接触，使得巡检机器人沿所述巡检导轨移动；同时所述巡检机器人的底板底面设有巡检机械臂，通过其旋转和伸缩进行隧道巡检。本发明采用机器人代替人工巡检，可对“入侵异物”进行准确定位及跟踪定位，悬挂式结构能有效避免其与隧道中工作人员、车辆路径干涉的问题。

技术领域

本发明属于隧道自动巡检装置技术领域，具体涉及一种基于悬挂式巡检机器人的隧道巡检系统，适用于大铁及地铁隧道。

背景技术

在大铁及地铁中，隧道是轨道交通的重要组成部分，是连接车站的一种地下空间形式。受人为因素或自然灾害的影响，异物侵入隧道的现象时有发生，若异物侵入限界或改变列车行驶环境将影响列车安全运行、造成司机应急反应不灵敏，则将发生严重事故。异物侵入隧道具有难发现、易扩大、难防控等特点。因此，实时防控隧道异物入侵，实现对异物侵入的灵敏感知、有效决策、科学管控等显得十分重要。

现阶段的隧道异物入侵巡检主要存在以下问题：首先传统的隧道巡检为天窗时间内人工巡检，为实现实时监测，并且存在安全隐患；监测设备与隧道中工作人员、车辆路径高度重合，若不及时避让，存在干涉、碰撞等问题；传统的人工巡检依然无法做到实时、准确、全面的对隧道运行状况进行监控。基于上述问题，现有技术中开始设计出对应的隧道内自动巡检设备以代替人工巡检，但是现有的巡检设备方法不能实现对入侵点的准确定位及跟踪定位，并且为了给巡检设备供电，通道需要在隧道大跨度内进行大量电缆的敷设。

例如公开号为CN109262630A的专利提供了一种公路隧道养护机器人及其实施方法，其通过电气通信系统为机器人系统提供电力和控制信号，电气通信系统包括充电桩、通信模块、光纤、电缆，需要从洞口配电室经地沟、配电箱和桥架敷设通信模块供电电缆、充电桩供电电缆和光纤，为通信模块和充电桩提供电源，实现机器人与隧道监控系统的连接。

发明内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求中的一种或者多种，本发明提供了一种基于悬挂式巡检机器人的隧道巡检系统，采用机器人代替人工巡检，可以对“入侵异物”进行准确定位及跟踪定位，机器人悬挂式的结构能有效避免其与隧道中工作人员、车辆路径干涉的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种基于悬挂式巡检机器人的隧道巡检系统，隧道壁上设有受力支架，巡检导轨通过所述受力支架与隧道壁固定；

所述巡检导轨包括导轨支撑部和供电滑触线，所述供电滑触线设置于导轨支撑部内侧顶部，与巡检机器人顶部的受电压轮接触，实现供电；

所述巡检机器人的主梁横向两侧设有从动走形轮和驱动走行轮，对应的上下走形轮之间将所述导轨支撑部的内腔底端夹装限位并滚动接触，使得巡检机器人沿所述巡检导轨移动；同时所述巡检机器人的底板底面设有巡检机械臂，通过该机械臂的旋转和伸缩进行隧道巡检。

作为本发明的进一步优选，所述巡检机械臂包括旋转底座，所述旋转底座与所述底板呈旋转副连接，且该旋转底座与一级连杆呈旋转副连接，二级连杆的一端与所述一级连杆呈旋转副连接，另一端与伸缩部呈套筒滑动连接。

作为本发明的进一步优选，所述伸缩部上固定有巡检执行件，用于巡检工作时隧道内图像及视频采集。

作为本发明的进一步优选，所述底板底部还设有烟雾感应器、扬声及收音器、提示灯以及温湿度传感器。

作为本发明的进一步优选，所述底板顶面还设有控制模块、电源模块，其中所述控制模块内置无线通信模块。