[发明专利]一种基于悬挂式巡检机器人的隧道巡检系统

权利要求书

1.一种基于悬挂式巡检机器人的隧道巡检系统，其特征在于，隧道壁(2)上设有受力支架(6)，巡检导轨(5)通过所述受力支架(6)与隧道壁固定；

所述巡检导轨(5)包括导轨支撑部(501)和供电滑触线(502)，所述供电滑触线(502)设置于导轨支撑部(501)内侧顶部，与巡检机器人(7)顶部的受电压轮接触，实现供电；所述受电压轮底部设置弹簧连接件，当巡检机器人工作时，弹簧处于压缩状态，其张力能够保证其与供电滑触线接触力；

所述巡检机器人(7)的主梁(701)横向两侧设有从动走行轮(704)和驱动走行轮(705)，对应的上下走形轮之间将所述导轨支撑部(501)的内腔底端夹装限位并滚动接触，使得巡检机器人沿所述巡检导轨(5)移动；同时所述巡检机器人(7)的底板(702)底面设有巡检机械臂，通过该机械臂的旋转和伸缩进行隧道巡检；

巡检范围覆盖轨行区线路、疏散通道、隧道壁及隧道洞室、联络通道，根据巡检机械臂各个部件的机械空间状态及受电压轮的受电位置，可以精确地计算得到巡检执行件采集图像、视频的隧道里程及坐标。

2.根据权利要求1所述的基于悬挂式巡检机器人的隧道巡检系统，其特征在于，所述巡检机械臂包括旋转底座(713)，所述旋转底座(713)与所述底板(702)呈旋转副连接，且该旋转底座(713)与一级连杆(714)呈旋转副连接，二级连杆(715)的一端与所述一级连杆(714)呈旋转副连接，另一端与伸缩部(716)呈套筒滑动连接。

3.根据权利要求2所述的基于悬挂式巡检机器人的隧道巡检系统，其特征在于，所述伸缩部(716)上固定有巡检执行件，用于巡检工作时隧道内图像及视频采集。

4.根据权利要求1-3任一项所述的基于悬挂式巡检机器人的隧道巡检系统，其特征在于，所述底板(702)底部还设有烟雾感应器(718)、扬声及收音器(719)、提示灯(720)以及温湿度传感器(721)。

5.根据权利要求4所述的基于悬挂式巡检机器人的隧道巡检系统，其特征在于，所述底板(702)顶面还设有控制模块(711)、电源模块(712)，其中所述控制模块(711)内置无线通信模块。

6.根据权利要求1或5所述的基于悬挂式巡检机器人的隧道巡检系统，其特征在于，所述主梁(701)横向两侧还分别设有对应的导向轮安装座(708)，且端部分别对应安装有导向轮(709)，各导向轮与导轨支撑部内腔侧面接触，实现巡检机器人的横向限位。

7.根据权利要求6所述的基于悬挂式巡检机器人的隧道巡检系统，其特征在于，所述底板(702)与所述主梁(701)底部垂直连接，且所述底板(702)周围设有护臂板(703)。

8.根据权利要求1所述的基于悬挂式巡检机器人的隧道巡检系统，其特征在于，每个巡检机器人对应配置至少六个从动走行轮(704)和至少两个驱动走行轮(705)，其中两个所述驱动走行轮(705)位于主梁靠隧道壁侧下部，分别与对应的驱动电机(706)连接。

9.根据权利要求1所述的基于悬挂式巡检机器人的隧道巡检系统，其特征在于，所述受力支架(6)一端与所述隧道壁(2)固定，另一端分别与导轨支撑部(501)的顶部面和侧面固定。