[发明专利]一种变压器铁心自动打叠装置及方法

权利要求书

1.一种变压器铁心自动打叠装置，其特征在于，包括：固定于地面上的平行设置的一对固定支架(1)，所述的固定支架(1)上设置有小双梁桁架(2)和大双梁桁架(3)，所述的小双梁桁架(2)和大双梁桁架(3)为长方体框架结构，小双梁桁架(2)和大双梁桁架(3)的宽度支撑框活动设置在固定支架(1)上，在固定支架(1)与小双梁桁架(2)和大双梁桁架(3)的连接部位设置有第一行走机构，在小双梁桁架(2)上设置有下铁轭打叠机构(4)，在大双梁桁架(3)上设置有芯柱打叠机构(5)，所述的第一行走机构、下铁轭打叠机构(4)和芯柱打叠机构(5)分别与智能控制系统(21)连接。

2.根据权利要求1所述的一种变压器铁心自动打叠装置，其特征在于，所述的固定支架(1)包括：主横梁(8)、垂直支撑杆(9)和斜向支撑杆(10)，垂直支撑杆(9)的上端面与主横梁(8)的下端面固定连接，斜向支撑杆(10)与垂直支撑杆(9)的竖向侧面固定连接，垂直支撑杆(9)和斜向支撑杆(10)的下端面通过化学锚栓固定在地面上，所述的第一行走机构包括直线导轨及齿条和行走伺服电机，直线导轨及齿条位于主横梁(8)的上侧面，行走伺服电机位于小双梁桁架(2)和大双梁桁架(3)的宽度方向的支撑框上。

3.根据权利要求2所述的一种变压器铁心自动打叠装置，其特征在于，还包括定位装置，所述的定位装置包括：设置在主横梁(8)上的定位点底座和设置在小双梁桁架(2)及大双梁桁架(3)的宽度方向的支撑框上的定位轴。

4.根据权利要求1所述的一种变压器铁心自动打叠装置，其特征在于，所述的小双梁桁架(2)包括：平行设置的两条第一宽度支撑框(12)、两条第一长度支撑框(11)和两套机器人底座(13)，两条第一宽度支撑框(12)和两条第一长度支撑框(11)围成一个长方形框体，两套机器人底座(13)的两端通过第二行走机构与两条第一长度支撑框(11)连接。

5.根据权利要求4所述的一种变压器铁心自动打叠装置，其特征在于，下铁轭叠积机器人(14)的上端部与机器人底座(13)呈T字形连接，下轭叠积机器人(14)的下端部通过第一旋转机构与下铁轭叠积装置(15)连接。

6.根据权利要求5所述的一种变压器铁心自动打叠装置，其特征在于，所述的下铁轭叠积机器人(14)为6轴加原装外部第7轴的倒挂机器人。

7.根据权利要求1所述的一种变压器铁心自动打叠装置，其特征在于，所述的大双梁桁架(3)包括：平行设置的两条第二宽度支撑框(16)、两条第二长度支撑框(17)和两条第二水平支撑杆(18)，两条第二宽度支撑框(16)和两条第二长度支撑框(17)围成一个长方形框体，两条第二水平支撑杆(18)的两端通过第三行走机构与两条第二长度支撑框(17)连接。

8.根据权利要求7所述的一种变压器铁心自动打叠装置，其特征在于，第二垂直伸缩杆(19)的上端部通过第四行走机构与第二水平支撑杆(18)呈T字形连接，第二垂直伸缩杆(19)的下端部通过第二旋转机构与芯柱打叠机械手(20)连接，芯柱打叠机械手(20)上安装有芯柱硅钢片叠积装置。

9.根据权利要求1-8任一项所述的一种变压器铁心自动打叠装置，其特征在于，所述的桁架式支撑机构还包括安全装置，安全装置为机械防撞装置、电气防撞用接近开关、安全光栅和安全护栏。

10.根据权利要求9所述的一种变压器铁心自动打叠装置，其特征在于，芯柱硅钢片叠积装置和下铁轭叠积装置(15)上设置有吸盘装置，吸盘装置上安装有激光测量仪、单双张检测仪、测厚仪和工业相机。