[发明专利]一种机场飞机引导车的调度控制方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种机场飞机引导车的调度控制方法，其特征在于，应用于包括第一机场空侧监控设备、云控平台、塔台以及第二机场空侧监控设备的调度控制系统，所述方法包括：

所述第一机场空侧监控设备获取地面实时动态信息，并将所述地面实时动态信息发送至所述云控平台；其中，所述地面实时动态信息包括地面场景元素在机场地面场道上的位置、速度和姿态信息，所述地面场景元素包括飞机、车辆、引导车、人和障碍物，所述第一机场空侧监控设备包括场道侧感知模块、场道侧MEC计算模块和路侧单元RSU模块，所述第一机场空侧监控设备用于获取所述飞机的滑行走向并将所述滑行走向发送至所述云控平台；

所述第二机场空侧监控设备获取机场空侧实时动态信息，并将所述机场空侧实时动态信息发送至所述云控平台；其中，所述机场空侧实时动态信息包括飞机在所述机场地面场道滑行的位置、速度和方向信息，所述第二机场空侧监控设备设置有场面雷达SMR、广播监视ADS-B和多点定位系统MLAT；

所述云控平台根据所述地面实时动态信息和所述机场空侧实时动态信息生成机场全动态地图，并在接收到所述塔台所发送的飞机滑行调度命令时，根据所述机场全动态地图向塔台发送飞机引导执行状态，以及根据所述滑行走向确定滑道出口，向引导车发送调度指令；其中，所述调度指令包括在所述全动态地图中的机场地面场道的滑道路径和与所述滑道路径对应的滑道出口。

2.如权利要求1所述机场飞机引导车的调度控制方法，其特征在于，所述引导车上设置有车端传感器、自动驾驶控制器和车载单元OBU；

在所述第一机场空侧监控设备获取在机场地面场道上的地面实时动态信息之前，包括：

所述车端传感器采集感知信息；所述感知信息包括所述引导车位置、速度、加速度、航向、姿态以及周边信息；

所述自动驾驶控制器将所述感知信息、状态信息和指令执行反馈信息进行打包，并上传至所述车载单元OBU；

所述车载单元OBU将所述感知信息、状态信息和指令执行反馈信息发送至所述第一机场空侧监控设备。

3.如权利要求2所述机场飞机引导车的调度控制方法，其特征在于，

所述第一机场空侧监控设备获取地面实时动态信息包括：

所述场道侧感知模块采集机场动态感知信息；所述机场动态感知信息包括所述飞机、车辆、人以及障碍物分别在机场地面场道上的位置、速度和姿态信息；

所述路侧单元RSU模块接收所述引导车所发送的引导车实时信息；所述引导车实时信息包括引导车的位置、速度、状态和指令执行反馈信息；

所述场道侧MEC计算模块对所述机场动态感知信息和所述引导车实时信息进行数据融合处理，得到所述地面实时动态信息。

4.如权利要求3所述机场飞机引导车的调度控制方法，其特征在于，所述场道侧感知模块设置有激光雷达、微波雷达和摄像头；

所述场道侧感知模块采集机场动态感知信息包括：

所述激光雷达对所述机场地面场道的滑道路径、滑道口所在区域进行监控，采集得到第一采集信息；

所述微波雷达对所述机场地面场道的滑道路径、滑道口所在区域进行监控，采集得到第二采集信息；

所述摄像头对所述机场地面场道的滑道路径、滑道口所在区域进行监控，采集得到第三采集信息；

其中，所述第一采集信息、第二采集信息和第三采集信息组成机场动态感知信息。

5.如权利要求4所述机场飞机引导车的调度控制方法，其特征在于，所述场道侧MEC计算模块对所述机场动态感知信息和所述引导车实时信息进行数据融合处理，得到所述地面实时动态信息包括：

所述场道侧MEC计算模块分别对第一采集信息、第二采集信息、第三采集信息、所述引导车信息进行特征提取以得到多个特征矢量，将处于不同坐标系中的与多个所述特征矢量对应的特征参数转换为标准坐标系中的多个测量参数；

所述场道侧MEC计算模块根据多个所述测量参数按照同一目标进行分组关联，检测各组中的每个所述测量参数是否存在大于门限值的测量参数；

所述场道侧MEC计算模块在确定存在大于门限值的测量参数时，将大于门限值的测量参数从各组中进行过滤，得到多组标准测量参数；

所述场道侧MEC计算模块将所述多组标准测量参数进行合成，得到地面实时动态信息。