[发明专利]沿着规划路径的车辆操作

说明书

本公开提供“沿着规划路径的车辆操作”。针对第一位置处的车辆，限定在可用车辆传感器的视野之外的盲区。确定避开所述盲区并使所述车辆移动远离所述第一位置的路径。所述路径包括在所述第一位置处具有第一端的直线部分，以及在所述直线部分的第二端处开始的转弯部分。所述直线部分被限定为使得在所述直线部分的所述第二端处，所述视野包含所述盲区。基于在到达所述直线部分的所述端部时获得来自所述盲区的传感器数据来确定沿着所述转弯部分操作所述车辆。

技术领域

本公开总体上涉及车辆控制系统，并且更特定地涉及沿着路径的车辆导航和操作。

背景技术

车辆可以配备有电子和机电部件，例如，计算装置、网络、传感器和控制器等。车辆计算机可以获取关于车辆环境的数据，并且可以基于所述数据来操作车辆或其至少一些部件。车辆传感器可以提供关于要行驶的路线和在车辆环境中要避开的对象的数据。车辆的操作可以依赖于在车辆正在进行操作时获取关于车辆环境中的对象的准确且及时的数据。

发明内容

一种系统包括计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令可由处理器执行以针对第一位置处的车辆限定在可用车辆传感器的视野外的盲区。指令还包括确定避开盲区并使车辆移动远离第一位置的路径的指令。所述路径包括在所述第一位置处具有第一端的直线部分，以及在所述直线部分的第二端处开始的转弯部分。所述直线部分被限定为使得在所述直线部分的所述第二端处，所述视野包含所述盲区。指令还包括以下指令：基于在到达直线部分的端部时获得来自盲区的传感器数据来确定沿着转弯部分操作车辆。

指令还可以包括以下指令：在基于传感器数据检测到盲区中的对象时，将车辆操作为停止。

指令还可以包括以下指令：基于确定对象已经移出盲区来沿着路径操作车辆。

指令还可以包括以下指令：在基于传感器数据确定盲区未被占用时，沿着转弯部分操作车辆。

指令还可以包括以下指令：在基于第二传感器数据检测到对象在盲区之外时，预测对象的未来位置将与路径相交。指令还可以包括以下指令：确定车辆已经沿着路径移动的出口距离。指令还可以包括以下指令：(a)基于出口距离小于第一阈值而将车辆操作为停止，或者(b)基于出口距离大于第二阈值而沿着路径操作车辆，其中第二阈值大于第一阈值。

指令还可以包括以下指令：在确定出口距离在第一阈值与第二阈值之间时，(a)基于从对象到车辆的距离在指定距离内而将车辆移动到第二位置，或者(b)基于从对象到车辆的距离在指定距离之外而使车辆沿着路径移动。

指令还可以包括基于对象与盲区相邻来确定第二位置的指令。

未来位置可以部分地由对象的路径限定。

对象可以是车辆或行人中的一者。

指令还可以包括进一步基于对象与盲区相邻来确定路径的直线部分的指令。

指令还可以包括基于行驶路线的宽度来确定路径的转弯部分的指令。

指令还可以包括基于车辆的最大转向角来确定路径的转弯部分的指令。

指令还可以包括以下指令：在确定路径时，在预定时间之后沿着路径的直线部分操作车辆。

一种方法包括：针对第一位置处的车辆，限定在可用车辆传感器的视野之外的盲区。所述方法还包括确定避开盲区并使车辆移动远离第一位置的路径。路径包括在第一位置处开始的直线部分，以及在直线部分的端部处开始的转弯部分。直线部分被限定成使得在直线部分的端部处，视野包含盲区。所述方法还包括基于在到达直线部分的端部时获得来自盲区的传感器数据来确定沿着转弯部分操作车辆。

所述方法还可以包括在基于传感器数据检测到对象在盲区中时，将车辆操作为停止。

所述方法还可以包括基于确定对象已经移出盲区来沿着路径操作车辆。