[发明专利]沿着规划路径的车辆操作

权利要求书

1.一种方法，其包括：

针对第一位置处的车辆，限定在可用车辆传感器的视野之外的盲区。

确定避开所述盲区并使所述车辆移动远离所述第一位置的路径，所述路径包括在所述第一位置处开始的直线部分和在所述直线部分的端部处开始的转弯部分，其中所述直线部分被限定成使得在所述直线部分的所述端部处，所述视野包含所述盲区；

基于在到达所述直线部分的所述端部时获得来自所述盲区的传感器数据来确定沿着所述转弯部分操作所述车辆。

2.如权利要求1所述的方法，其还包括：在基于所述传感器数据检测到对象在所述盲区中时将所述车辆操作为停止。

3.如权利要求2所述的方法，其还包括基于确定所述对象已经移出所述盲区，沿着所述路径操作所述车辆。

4.如权利要求1所述的方法，其还包括：在基于所述传感器数据确定所述盲区未被占用时，沿着所述转弯部分操作所述车辆。

5.如权利要求1所述的方法，其还包括：

在基于第二传感器数据检测到对象在所述盲区之外时预测所述对象的未来位置将与所述路径相交；

确定所述车辆已经沿着所述路径移动的出口距离；

(a)基于所述出口距离小于第一阈值而将所述车辆操作为停止，或者(b)基于所述出口距离大于第二阈值而沿着所述路径操作所述车辆，其中所述第二阈值大于所述第一阈值。

6.如权利要求5所述的方法，其还包括：

在确定所述出口距离在所述第一阈值与所述第二阈值之间时，(a)基于从所述对象到所述车辆的距离在指定距离内而将所述车辆移动到第二位置，或者(b)基于从所述对象到所述车辆的所述距离在所述指定距离之外而使所述车辆沿着所述路径移动。

7.如权利要求6所述的方法，其还包括基于对象与所述盲区相邻来确定所述第二位置。

8.如权利要求5所述的方法，其中所述未来位置部分地由所述对象的路径限定。

9.如权利要求1所述的方法，其还包括：进一步基于对象与所述盲区相邻来确定所述路径的所述直线部分。

10.如权利要求1所述的方法，其还包括基于行驶路线的宽度来确定所述路径的所述转弯部分。

11.如权利要求1所述的方法，其还包括：基于所述车辆的最大转向角来确定所述路径的所述转弯部分。

12.如权利要求1所述的方法，其还包括：在确定所述路径时，在预定时间之后沿着所述路径的所述直线部分操作所述车辆。

13.一种计算机，其被编程为执行权利要求1-12中任一项所述的方法。

14.一种计算机程序产品，其包括执行权利要求1-12中任一项所述的方法的指令。

15.一种车辆，其包括被编程为执行权利要求1-12中任一项所述的方法的计算机。