[发明专利]一种基于导航的自适应巡航方法及系统

说明书

本发明公开了一种基于导航的自适应巡航方法，包括获取本车前方雷达采集信息，判断前方是否存在目标车辆；若不存在目标车辆，则进入定速巡航模式，实时获取车载导航信息，并根据车载导航信息和预设的巡航车速调整第一巡航车速；若存在目标车辆，则进入自适应巡航跟车模式，实时获取车载导航信息和目标车速，并根据车载导航信息和目标车速调整第二巡航车速，当所述目标车辆突然消失时，退出自适应巡航跟车模式，并根据车载导航信息判断道路状况，进入定速巡航模式或匀减速停车。本发明针对道路限速变化、自适应巡航模式下前方目标车辆超速、消失的情况，采取车速调节策略，避免本车超速、误判导致突然加速等安全风险。

技术领域

本发明涉及自适应巡航技术领域，特别涉及一种基于导航的自适应巡航方法。

背景技术

为了缓解驾驶疲劳，自适应巡航功能可自动控制车辆按照预先设定车速或与前方车辆保持预先设定的安全跟车距离行驶，可减轻长途驾驶时的驾驶疲劳。但在实际道路中存在最高限速或区间限速不同，如果由驾驶员来设定巡航车速或调整巡航车速，需频繁的取消和设定巡航控制，影响驾驶体验，而且在弯道或转盘时，自适应巡航易发生误判。

发明内容

本发明提供了一种基于导航的自适应巡航方法，通过识别前方是否存在目标车辆选择定速巡航或自适应巡航模式，基于车载导航信息实时调整车速，并在目标车辆突然消失时，通过计算弯道曲率，判断道路状况，调整巡航策略，安全性能高。

本发明的技术方案为：

一种基于导航的自适应巡航方法，包括：

获取本车前方雷达采集信息，判断前方是否存在目标车辆；

若不存在目标车辆，则进入定速巡航模式，实时获取车载导航信息，并根据车载导航信息和预设的巡航车速调整第一巡航车速；

若存在目标车辆，则进入自适应巡航跟车模式，实时获取车载导航信息和目标车速，并根据车载导航信息和目标车速调整第二巡航车速；

当所述目标车辆突然消失时，退出自适应巡航跟车模式，并根据车载导航信息判断道路状况，进入定速巡航模式或匀减速停车。

优选的是，目标车辆为当前车道前方，在距离阈值范围内离所述本车最近的车辆。

优选的是，车载导航信息包括道路限速信息、路径弯道信息、实际车速信号和加速信号。

优选的是，第一巡航车速包括：

若预设的巡航车速不大于道路限速，则第一巡航车速为预设的巡航车速；

若预设的巡航车速大于道路限速，则第一巡航车速为道路限速。

优选的是，第二巡航车速包括：

若目标车速不大于道路限速，则第二巡航车速为目标车速；

若目标车速大于道路限速，则第二巡航车速为道路限速。

优选的是，目标车速为目标车辆实际车速，基于导航信息和雷达采集信息通过计算得到：

其中v_p表示目标车速，S₁表示本车在t＝t₂-t₁时间内的位移，S₂表示目标车辆在t时间内的位移，t₁表示前一时刻，t₂表示当前时刻，v_f表示本车在t时间内的平均速度。

优选的是，道路状况包括：

计算上一时刻、当前时刻和下一时刻所处的导航路径上三点的圆弧的曲率；

若曲率小于预设的曲率阈值，则系统判断为进入弯道或转盘，匀减速至所述曲率对应的安全车速；