[发明专利]一种基于导航的自适应巡航方法及系统

权利要求书

1.一种基于导航的自适应巡航方法，其特征在于，包括：

获取本车前方雷达采集信息，判断前方是否存在目标车辆；

若不存在所述目标车辆，则进入定速巡航模式，实时获取车载导航信息，并根据所述车载导航信息和预设的巡航车速调整第一巡航车速；

若存在所述目标车辆，则进入自适应巡航跟车模式，实时获取车载导航信息和目标车速，并根据所述车载导航信息和所述目标车速调整第二巡航车速；

当所述目标车辆突然消失时，退出自适应巡航跟车模式，并根据所述车载导航信息判断道路状况，进入定速巡航模式或匀减速停车。

2.如权利要求1所述的基于导航的自适应巡航方法，其特征在于，所述目标车辆为当前车道前方，在距离阈值范围内离所述本车最近的车辆。

3.如权利要求2所述的基于导航的自适应巡航方法，其特征在于，所述车载导航信息包括道路限速信息、路径弯道信息、实际车速信号和加速信号。

4.如权利要求3所述的基于导航的自适应巡航方法，其特征在于，所述第一巡航车速包括：

若所述预设的巡航车速不大于道路限速，则所述第一巡航车速为所述预设的巡航车速；

若所述预设的巡航车速大于道路限速，则所述第一巡航车速为道路限速。

5.如权利要求4所述的基于导航的自适应巡航方法，其特征在于，所述第二巡航车速包括：

若所述目标车速不大于道路限速，则所述第二巡航车速为所述目标车速；

若所诉目标车速大于道路限速，则所述第二巡航车速为道路限速。

6.如权利要求5所述的基于导航的自适应巡航方法，其特征在于，所述目标车速为目标车辆实际车速，基于所述导航信息和所述雷达采集信息通过计算得到：

其中v_p表示目标车速，S₁表示本车在t＝t₂-t₁时间内的位移，S₂表示目标车辆在t时间内的位移，t₁表示前一时刻，t₂表示当前时刻，v_f表示本车在t时间内的平均速度。

7.如权利要求6所述的基于导航的自适应巡航方法，其特征在于，所述道路状况包括：

计算上一时刻、当前时刻和下一时刻所处的导航路径上三点的圆弧的曲率；

若所述曲率小于预设的曲率阈值，则系统判断为进入弯道或转盘，匀减速至所述曲率对应的安全车速；

若所述曲率大于预设的曲率阈值，则系统判断为异常，匀减速停车或等待用户操作。

8.如权利要求7所述的基于导航的自适应巡航方法，其特征在于，还包括：

当所述第一巡航车速或所述第二巡航车速与实际车速差值大于车速差限值时，控制车速以5-10km/h增加或减少，直至所述实际车速与所述第一巡航车速或所述第二巡航车速一致；

当所述第一巡航车速或所述第二巡航车速与实际车速差值小于车速差限值时，控制车速以1-3km/h增加或减少，直至所述实际车速与所述第一巡航车速或所述第二巡航车速一致。

9.如权利要求8所述的基于导航的自适应巡航方法，其特征在于，所述车速差限值为10-20lm/h。

10.一种基于导航的自适应巡航系统，其特征在于，包括：

车载导航，其能够获取导航信息；

雷达模块，其能够获取本车前方雷达影像，并识别目标车辆；

数据分析模块，其连接所述车载导航和所述雷达模块，能够根据所述导航信息和所述雷达影像计算所述目标车辆的实际车速；

自适应巡航模块，其连接所述雷达模块和所述数据分析模块，能够根据所述目标车辆和目标车辆的实际车速调整巡航模式和目标车速；

车速传感器，其能够获取本车的实际车速；

整车控制器，其连接所述自适应巡航模块和所述车速传感器，能够根据所述本车的实际车速和所述目标车速控制所述本车加速或减速。