[发明专利]用于路径规划的方法和系统

说明书

本公开涉及用于路径规划的方法和系统，尤其涉及一种用于路径规划的计算机实现方法，其包括由计算机硬件组件执行的以下步骤：确定到目标的期望路径，该期望路径由多个节点表示；确定沿该期望路径是否存在障碍物；以及如果确定沿该期望路径存在障碍物，则改变所述节点中的至少一个节点的位置。

技术领域

本公开涉及用于路径规划、例如用于车道对中的方法和系统。

背景技术

车道对中是一项重要的任务，特别是用于(至少部分地)自主地驾驶车辆。在车道对中系统中，通常从针对主车道视觉检测到的左和右车道标记导出车道中心路径。该中心路径然后在车道对中系统中用作控制模块的参考，以便将主车辆保持在车道的中心。

通过仅使用车道中心作为控制模块的参考，如果例如前方道路的中间存在碎屑，则整个系统将不能生成无碰撞路径。当前的车道对中系统不具有操纵绕过道路上的障碍物的能力，而是依赖于驾驶员干预来处理这种情况。

因此，需要改进车道对中系统。

发明内容

本公开提供了一种计算机实现方法、计算机系统、车辆和非暂时性计算机可读介质。在从属权利要求、说明书和附图中给出了实施方式。

在一个方面，本公开涉及一种用于路径规划的计算机实现方法，该方法包括由计算机硬件组件执行(换言之：实施)的以下步骤：确定到目标的期望路径，该期望路径由多个节点表示；确定沿该期望路径是否存在障碍物；以及如果确定沿该期望路径存在障碍物，则改变所述节点中的至少一个的位置。

换言之，可以提供一种用于路径规划(例如用于车道对中)的方法，其中，定义路径的节点基于检测到的障碍物而移位。

该方法可用于车道对中，以在将车辆保持在车道内的同时避免车辆与物体碰撞。因此，可以提供用于车道对中的无碰撞路径规划。

根据另一方面，确定沿期望路径是否存在障碍物包括：确定障碍物是否与期望路径周围的区域相交(或重叠)。因此，不仅能考虑期望路径本身用于避障，而且还考虑期望路径周围的区域。

根据另一方面，所述区域是基于垂直于期望路径的方向的期望路径的投影来确定的。例如，可以考虑期望路径的左边和右边的区域。

根据另一方面，所述区域的宽度基于要沿期望路径行驶的车辆的宽度。例如，如果车辆的中心遵循期望路径，则车辆的车身可能占据期望路径周围的一定空间，该空间可被所述区域的宽度加以考虑。

根据另一方面，如果确定沿期望路径存在障碍物，则确定在期望路径的哪一侧存在障碍物。这可以提供关于(如果在期望路径的左侧检测到障碍物)期望路径是否应被改变为在期望路径右侧绕过障碍物或者(如果在期望路径的右侧检测到障碍物)期望路径是否应被改变为在期望路径左侧绕过障碍物的信息。

根据另一方面，如果确定沿期望路径存在障碍物，则确定是否有足够的空间可供绕过障碍物。例如，可以确定在不离开道路的情况下道路上是否有足够的空间可供穿行。如果没有足够的空间，可以启动紧急程序；例如，可以通过制动使车辆停止，或者可以将控制交给车辆的导向员(或驾驶员)。

根据另一方面，改变节点中的至少一个的位置包括：改变至少一个节点的横向位置。横向可以例如被定义为与行驶方向正交(即，左、右)或与由期望路径定义的向前方向正交的方向。

根据另一方面，改变节点中的至少一个的位置包括：改变多个节点的横向位置，以增加节点距障碍物之前的期望路径的横向距离，并减小节点距障碍物之后的期望路径的横向距离。这可以提供离开期望路径以避开障碍物，但是在绕过障碍物之后返回到期望路径上。

根据另一方面，改变节点中的至少一个的位置包括：基于安全裕度来改变节点中的至少一个的位置。这可以提供安全地避开障碍物，即使例如障碍物的位置或车辆在期望路径上的位置的测量不准确。