[发明专利]用于路径规划的方法和系统

权利要求书

1.一种用于路径规划的计算机实现方法，

该计算机实现方法包括由计算机硬件组件执行的以下步骤：

-确定到目标的期望路径(702)，所述期望路径由多个节点表示；

-确定沿所述期望路径是否存在障碍物(704)；以及

-如果确定沿所述期望路径存在障碍物，则改变所述节点中的至少一个节点的位置(706)。

2.根据权利要求1所述的计算机实现方法，

其中，确定沿所述期望路径是否存在障碍物包括：确定障碍物是否与围绕所述期望路径的区域相交。

3.根据权利要求2所述的计算机实现方法，

其中，所述区域是基于所述期望路径的垂直于该期望路径的方向的投影来确定的。

4.根据权利要求2至3中任一项所述的计算机实现方法，

其中，所述区域的宽度基于要沿所述期望路径行驶的车辆的宽度。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的计算机实现方法，

其中，如果确定沿所述期望路径存在障碍物，则确定在所述期望路径的哪一侧存在所述障碍物。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的计算机实现方法，

其中，如果确定沿所述期望路径存在障碍物，则确定是否有足够的空间可供绕过所述障碍物。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的计算机实现方法，

其中，改变所述节点中的至少一个节点的位置包括：改变所述至少一个节点的横向位置。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的计算机实现方法，

其中，改变所述节点中的至少一个节点的位置包括：改变多个节点的横向位置，以增加所述节点距所述障碍物之前的期望路径的横向距离并减小所述节点距所述障碍物之后的期望路径的横向距离。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的计算机实现方法，

其中，改变所述节点中的至少一个节点的位置包括：基于安全裕度改变所述至少一个节点的位置。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的计算机实现方法，

其中，提供由具有至少一个位置改变的节点的节点表示的路径作为实际路径。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的计算机实现方法，

其中，所述多个节点以层级结构提供。

12.一种用于使车辆转向的计算机实现方法，

该计算机实现方法包括由计算机硬件组件执行的以下步骤：

基于根据权利要求1至11中任一项所述的计算机实现方法使所述车辆转向。

13.一种计算机系统，该计算机系统被配置成执行根据权利要求1至12中任一项所述的计算机实现方法。

14.一种车辆，该车辆包括：

根据权利要求13所述的计算机系统；以及

被配置成确定障碍物的至少一个传感器。

15.一种非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质包括用于执行根据权利要求1至12中任一项所述的计算机实现方法的指令。