[发明专利]一种用于多箱夹取的机器人夹具及其夹持方法

说明书

本发明公开了一种用于多箱夹取的机器人夹具及其夹持方法，一种用于多箱夹取的机器人夹具包括主安装板以及夹持夹板，所述主安装板与机器人连接，所述夹持夹板设置在所述主安装板一侧下部且与所述主安装板固定连接，还包括移动机构、抱料机构、防滑机构以及检测机构，移动机构位于所述主安装板底部，抱料机构对应所述夹持夹板位于移动机构下部，防滑机构位于所述夹持夹板以及抱料机构内侧，检测机构位于抱料机构外侧，本发明的有益效果是设有移动机构，可以对不同规格的物料进行夹持，设有抱料机构，可以避免由于高速移动造成物料甩出的现象，可同时夹取多组经过整理的并排物料，设有检测机构，可以实时检测物料夹取情况，实用性强。

技术领域

本发明涉及码垛设备夹具技术领域，尤其是涉及一种用于多箱夹取的机器人夹具及其夹持方法。

背景技术

在现有技术中，随着科技工业自动化的发展,很多轻工业都相继通过自动化流水线作业,尤其是食品工厂；后道包装机械作业使用一些成套设备不仅仅效率提高几十倍,生产成本降低了。码垛机器人对数量很多的食品进行托盘处理,这些码垛机器人夜以继日的工作,确保成本不递增,这是自动化技术的特点。而码垛夹具一般设置在码垛设备或者码垛设备机械手臂的端部，用来夹取各种物品，完成搬运以及码垛的工作。现有技术中，码垛夹具由液压油缸驱动，长时间使用后会出现漏油现象，污染码垛夹具所夹取的产品。另外，现有的码垛夹具只有两个相对设置的夹持板，夹取物品时很不稳定，物品经常会发生脱落，脱落物品遭到毁坏的同时也对工作人员的人身安全带来威胁。

申请号为：201920458270.5的中国实用新型专利公开了一种码垛夹具及带有该码垛夹具的码垛设备，码垛夹具包括轨道，设有两组，其中一组轨道固定于另一组轨道的上方，且两组轨道的中心线垂直设置；夹持组件，设有两组，每组夹持组件包括两个分别位于一个轨道两端且可沿轨道的长度方向相对移动的夹持板，每个夹持板固定连接有用于带动其移动的移动组件；电驱机构，设有两组，分别设置在一组轨道上，每组电驱机构分别与一组夹持组件上的两个移动组件连接，用于驱动两个移动组件相对移动。然而该种码垛设备中的码垛夹具，其结构过于复杂，无法避免夹取转运过程中由于高速移动造成物料甩出的现象，其无法同时夹取多组并排物料，夹取效率较低，不具有防滑机构，夹取稳定性较差，无法实时检测物料夹取情况，实用性较差。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于多箱夹取的机器人夹具及其夹持方法。

为实现上述目的，本发明提出的技术方案是：

一种用于多箱夹取的机器人夹具，包括主安装板以及夹持夹板，所述主安装板与机器人连接，所述夹持夹板设置在所述主安装板一侧下部且与所述主安装板固定连接，还包括用于带动抱料机构移动的移动机构、用于对物料进行夹持防甩的抱料机构、用于提升夹持稳定性的防滑机构以及用于检测物料夹取情况的检测机构，移动机构位于所述主安装板底部，抱料机构对应所述夹持夹板位于移动机构下部，防滑机构位于所述夹持夹板以及抱料机构内侧，检测机构位于抱料机构外侧。

移动机构包括移动导轨、无杆气缸以及移动滑块，所述移动导轨有两组，每组所述移动导轨由两条并排设置的直线导轨组成，两组所述移动导轨并排设置在所述主安装板底部且与所述主安装板固定连接，所述无杆气缸有两个，两个所述无杆气缸分别设置在两组所述移动导轨内侧且与所述主安装板固定连接，所述移动滑块对应两组所述移动导轨有两组，每组所述移动滑块由两个并排设置的移动滑块组成，两组所述移动滑块分别设置在两组所述移动导轨上且与对应的所述移动导轨滑动连接，所述无杆气缸驱动所述移动滑块沿着对应的所述以带动导轨滑动。

抱料机构包括抱料基座、抱料板以及抱料气缸，所述抱料基座设置在两组移动滑块底部且与两组移动滑块固定连接，所述抱料板有两个，两个所述抱料板并排设置在所述抱料基座远离所述夹持夹板的一侧且与所述抱料基座固定连接，两个所述抱料板间隔设置，所述抱料气缸对应两个所述抱料板有两个，两个所述抱料气缸分别设置在两个所述抱料板远离所述夹持夹板的一侧且两个所述抱料气缸的上端通过安装块与对应的抱料板转动连接，两个所述抱料气缸的输出端朝向下方。