[发明专利]一种用于多箱夹取的机器人夹具及其夹持方法

权利要求书

1.一种用于多箱夹取的机器人夹具，包括主安装板(1)以及夹持夹板(2)，所述主安装板(1)与机器人连接，所述夹持夹板(2)设置在所述主安装板(1)一侧下部且与所述主安装板(1)固定连接，其特征在于，还包括用于带动抱料机构移动的移动机构、用于对物料(25)进行夹持防甩的抱料机构、用于提升夹持稳定性的防滑机构以及用于检测物料(25)夹取情况的检测机构，移动机构位于所述主安装板(1)底部，抱料机构对应所述夹持夹板(2)位于移动机构下部，防滑机构位于所述夹持夹板(2)以及抱料机构内侧，检测机构位于抱料机构外侧。

2.如权利要求1所述的一种用于多箱夹取的机器人夹具，其特征在于，移动机构包括移动导轨(3)、无杆气缸(4)以及移动滑块(5)，所述移动导轨(3)有两组，每组所述移动导轨(3)由两条并排设置的直线导轨组成，两组所述移动导轨(3)并排设置在所述主安装板(1)底部且与所述主安装板(1)固定连接，所述无杆气缸(4)有两个，两个所述无杆气缸(4)分别设置在两组所述移动导轨(3)内侧且与所述主安装板(1)固定连接，所述移动滑块(5)对应两组所述移动导轨(3)有两组，每组所述移动滑块(5)由两个并排设置的移动滑块(5)组成，两组所述移动滑块(5)分别设置在两组所述移动导轨(3)上且与对应的所述移动导轨(3)滑动连接，所述无杆气缸(4)驱动所述移动滑块(5)沿着对应的所述以带动导轨滑动。

3.如权利要求1所述的一种用于多箱夹取的机器人夹具，其特征在于，抱料机构包括抱料基座(6)、抱料板(7)以及抱料气缸(8)，所述抱料基座(6)设置在两组移动滑块(5)底部且与两组移动滑块(5)固定连接，所述抱料板(7)有两个，两个所述抱料板(7)并排设置在所述抱料基座(6)远离所述夹持夹板(2)的一侧且与所述抱料基座(6)固定连接，两个所述抱料板(7)间隔设置，所述抱料气缸(8)对应两个所述抱料板(7)有两个，两个所述抱料气缸(8)分别设置在两个所述抱料板(7)远离所述夹持夹板(2)的一侧且两个所述抱料气缸(8)的上端通过安装块与对应的抱料板(7)转动连接，两个所述抱料气缸(8)的输出端朝向下方。

4.如权利要求3所述的一种用于多箱夹取的机器人夹具，其特征在于，还包括翻转机构，翻转机构包括翻转固定块(9)、翻转连接块(10)以及翻转板(11)，所述翻转固定块(9)有两组，每组所述翻转固定块(9)由两个分别设置在对应的所述抱料板(7)下部两侧的翻转固定块(9)组成，两组所述翻转固定块(9)分别设置在两个所述抱料板(7)下部且与对应的所述抱料板(7)固定连接，所述翻转连接块(10)对应两组所述翻转固定块(9)有两组，每组所述翻转连接块(10)由两个分别设置在两个翻转固定块(9)下部的翻转连接块(10)组成，两组所述翻转连接块(10)分别设置在两组所述翻转固定块(9)下部且与对应的所述翻转固定块(9)转轴连接，所述翻转板(11)对应两组所述翻转连接块(10)有两个，两个所述翻转板(11)分别设置在两组所述翻转连接块(10)内侧且与对应的所述翻转连接块(10)固定连接。

5.如权利要求4所述的一种用于多箱夹取的机器人夹具，其特征在于，还包括抱料加强板(12)以及抱料夹爪(13)，所述抱料加强板(12)有两组，两组所述抱料加强板(12)分别设置在两个抱料板(7)与抱料基座(6)连接处且两组所述抱料加强板(12)与对应的抱料板(7)以及抱料基座(6)固定连接，所述抱料夹爪(13)有两组，每组所述抱料夹爪(13)由若干个并排间隔设置的抱料夹爪(13)组成，两组所述抱料夹爪(13)分别设置在两个所述抱料板(7)下部外侧且与对应的所述抱料板(7)固定连接。

6.如权利要求1所述的一种用于多箱夹取的机器人夹具，其特征在于，防滑机构包括固定防滑胶皮(14)以及移动防滑胶皮(15)，所述固定防滑胶皮(14)设置在所述夹持夹板(2)内侧下部且与所述夹持夹板(2)固定连接，所述移动防滑胶皮(15)有两个，两个所述移动防滑胶皮(15)分别设置在两个抱料板(7)内侧下部且与对应的所述抱料板(7)固定连接，所述固定防滑胶皮(14)与所述移动防滑胶皮(15)相对设置。