[发明专利]一种蛇骨单元、蛇骨、内窥镜及弯曲控制方法

说明书

本发明适用于内窥镜技术领域，提供了一种蛇骨单元、蛇骨、内窥镜及弯曲控制方法，所述蛇骨单元，包括蛇骨单元本体，所述蛇骨单元本体呈管状，所述蛇骨单元本体沿第一径向方向设有两凸耳，所述凸耳用于与另一蛇骨单元连接；所述蛇骨单元本体上位于所述两凸耳之间设有容纳腔，所述容纳腔用于容纳磁性体。本发明所提供的蛇骨及内窥镜是通过相邻两蛇骨单元的磁性体的相吸或者相斥来实现相邻两蛇骨单元之间的相对转动。这种驱动方式的优点在于，通过控制相邻两蛇骨单元容纳腔内磁性体的磁性可以实现蛇骨结构沿多个方向弯曲，可以更好地适应实际应用需求。

技术领域

本发明涉及一种内窥镜，尤其是涉及一种蛇骨单元、蛇骨、内窥镜及弯曲控制方法。

背景技术

内窥镜是一种常用的医疗器械，经人体的自然孔道或经手术做的小切口进入人体内，使用时将内窥镜导入预检查的器官，可直接窥视有关部位的变化。现有的内窥镜一般是通过钢丝绳结构控制蛇骨单元，实现插入部在径向两个方向的对称弯曲，比如向左弯曲或者向右弯曲。

这种结构存在一定的缺陷，一方面，人体内的组织结构复杂，尤其是在一些复杂的肠道中，弯曲结构复杂，所以现有的内窥镜的插入部无法顺利地进入人体中那些弯曲结构复杂的部位，强行进入会对患者造成很不好的体验，甚至对患者身体造成损害。另一方面，在蛇骨上需要设置供钢丝绳贯穿的孔，所需的制作工艺复杂，生产成本高。

发明内容

为了解决上述问题，本发明第一方面的目的是，提供了一种蛇骨单元，所述蛇骨单元，包括蛇骨单元本体，所述蛇骨单元本体呈管状，所述蛇骨单元本体沿第一径向方向设有两凸耳，所述凸耳用于与另一蛇骨单元连接；所述蛇骨单元本体上位于所述两凸耳之间设有容纳腔，所述容纳腔用于容纳磁性体。

进一步地，所述容纳腔包括沿所述蛇骨单元本体轴向延伸的第一容纳腔和第二容纳腔；所述第一容纳腔和第二容纳腔分别位于所述蛇骨单元本体沿第二径向方向的两端；所述第二径向方向与所述第一径向方向垂直。

进一步地，所述第一容纳腔和第二容纳腔设置于所述蛇骨单元本体的外壁上，所述第一容纳腔和第二容纳腔均连通所述蛇骨单元的两端面。

进一步地，所述容纳腔包括第三容纳腔、第四容纳腔、第五容纳腔和第六容纳腔；

所述第三容纳腔和所述第四容纳腔位于所述蛇骨单元本体沿第二径向方向的一端，所述第三容纳腔和所述蛇骨单元本体的一侧端面连通，所述第四容纳腔和所述蛇骨单元本体的另一侧端面连通；

所述第五容纳腔和所述第六容纳腔位于所述蛇骨单元本体沿第二径向方向的另一端，所述第五容纳腔和所述蛇骨单元本体的一侧端面连通，所述第六容纳腔和所述蛇骨单元本体的另一侧端面连通；

所述第二径向方向与所述第一径向方向垂直。

进一步地，所述容纳腔包括第七容纳腔、第八容纳腔、第九容纳腔和第十容纳腔；

所述第七容纳腔和第十容纳腔分别位于所述蛇骨单元本体沿第三径向方向的两端；所述第八容纳腔和第九容纳腔分别位于所述蛇骨单元本体沿第四径向方向的两端；所述第二径向方向与所述第一径向方向垂直，所述第三径向方向和所述第四径向方向相对于所述第二径向方向对称。

本发明第二方面的目的是，提供了一种蛇骨，所述蛇骨包括多个首尾依次连接的前述的蛇骨单元，相邻两个蛇骨单元之间可相对转动。

本发明第三方面的目的是，提供了一种内窥镜，所述内窥镜包括手柄部、插入部，所述插入部设有前述的蛇骨，每个所述蛇骨单元的容纳腔内均容纳有磁性体，所述磁性体为可变极性磁性体。

进一步地，所述手柄部设有控制组件，所述磁性体为电磁体，每个所述磁性体均与所述控制组件电连接。

进一步地，所述磁性体与所述容纳腔之间为过盈配合。