[发明专利]力检测设备、力检测系统以及力检测设备的制造方法

说明书

本公开提供了一种力检测设备，该力检测设备包括：基底；形成在基底上的多个力传感器；以及固定基底的固定构件。固定构件将基底固定在折叠状态。固定构件将基底固定在随机的折叠状态或规则的折叠状态。多个力传感器通过在基底上二维分布而形成在基底上。基底是柔性基底。固定构件是树脂。

技术领域

总体而言，本发明涉及一种力检测设备、一种力检测系统以及力检测设备的一种制造方法。

背景技术

传统上，已知有可以检测例如触摸的力传感器。作为力传感器的用途，已知的用途有例如将力传感器配备到机器人的手上并使机器人的手检测触摸。

单个的力传感器通常能够检测一个方向上的力。然而，可以寻求用力传感器来检测多轴方向上的力。

例如，专利文献1公开了一种可以检测力的触摸传感器设备。该触摸传感器设备设置有多个触摸传感器单元，每个触摸传感器单元设置有在平面上以90度间隔排列的四个触摸传感器。触摸传感器具有通过弯曲形成的凸起部分。这样的结构使得根据专利文献1的触摸传感器设备能够检测多轴方向上的力。

专利文献

专利文献1 JP 2008-26178 A

由于具有通过弯曲形成的复杂结构，专利文献1中教导的技术制造成本高。

发明内容

本发明的一个或多个实施例提供了一种力检测设备、一种力检测系统以及力检测设备的一种制造方法，由此可以通过简单的结构检测三轴方向上的力。

根据一个或多个实施例的力检测设备包括基底、形成在所述基底上的多个力传感器以及固定所述基底的固定构件。固定构件将基底固定在折叠状态。根据这样的力检测设备，可以通过简单的结构检测三轴方向上的力。

在根据一个或多个实施例的力检测设备中，所述固定构件可以将所述基底固定在随机的折叠状态。以这种方式，通过以随机的折叠状态固定所述基底，可以使形成在所述基底上的多个力传感器在多个三维方向上定向。

在根据一个或多个实施例的力检测设备中，所述固定构件可以将所述基底固定在规则的折叠状态。以这种方式，通过以规则的折叠状态固定所述基底，可以有意地使形成在所述基底上的多个力传感器在多个三维方向上定向。

在根据一个或多个实施例的力检测设备中，所述多个力传感器可以通过在所述基底上二维分布而形成在所述基底上。以这种方式，通过在所述基底上二维分布地形成所述多个力传感器，所述力检测设备可以检测施加于所述力检测设备的力的详细分布。

在根据一个或多个实施例的力检测设备中，所述基底可以是柔性基底。以这种方式，通过所述基底是柔性基底，所述力检测设备可以具有柔性。这可以防止在所述力检测设备大幅变形时所述基底断裂。

在根据一个或多个实施例的力检测设备中，所述固定构件可以是树脂。以这种方式，通过所述固定构件是树脂，所述力检测设备可以具有柔性。

根据一个或多个实施例的力检测系统包括根据一个或多个实施例的力检测设备和计算设备。所述计算设备包括：存储单元，该存储单元存储基于预先施加于所述力检测设备的力计算出的校准值；以及控制单元，该控制单元基于所述校准值计算施加于所述力检测设备的力。以这种方式，通过所述控制单元基于存储在所述存储单元中的校准值来计算施加于所述力检测设备的力，所述力检测系统可以基于根据所述力检测设备计算的校准值来计算施加于所述力检测设备的力。

根据一个或多个实施例的力检测设备的制造方法包括：在基底上形成多个力传感器的步骤；折叠所述基底的步骤；以及通过固定构件将所述基底固定在折叠状态的步骤。根据力检测设备的这种制造方法，可以容易地制造能够通过简单的结构检测三轴方向上的力的力检测设备。