[发明专利]一种智能车线控转向系统、智能车及其控制方法

说明书

本发明公开了一种智能车线控转向系统、智能车及其控制方法，属于汽车转向控制技术领域。包括设置在智能车上的转向控制器、与转向控制器机电连接的转向执行机构和多种传感器；所述转向执行机构包括驱动电机、与驱动电机相连的转向横拉杆、与转向横拉杆相连的转向节臂；所述转向执行机构与智能车轮毂相连。本发明相较于传统线控转向系统，在转向精度上有了很大的提高，同时能够适应更加复杂的工况，不仅结构简单，性能更加稳定，可以实现更好的转向效果。

技术领域

本发明涉及一种智能车线控转向系统、智能车及其控制方法，属于汽车转向控制技术领域。

背景技术

随着车辆技术的发展，车辆道路的行驶密度在不断增大。四轮转向因由于能够实现主动安全而被不断重视，它的优势主要在于汽车在转向过程中能够使得质心侧偏角基本为零。在很大程度上提高了横摆角速度以及侧向加速度的瞬态性能指标，另外低速时能够减小车辆的转弯半径，使车辆在低速行驶时更加灵活，而且还能独立的控制器车的运动轨迹与姿态，使方向角与姿态角重合，从而提高车辆的侧向稳定性。高速行驶时同相位前轮转向时，后轮产生转弯力的时间相对滞后，这使得车身方向与实际行驶方向的偏差减小，从而具有较好的稳定感。

同时，它可以使车辆在低速时改善其机动性,获得更小的转弯半径，使其在拥挤的环境下灵活自如的通过，改善汽车高速时的稳定性和行驶循迹能力，从而提高车辆行驶的安全性。

转向系统是指车辆在结构上通过转向装置来实现汽车在工作过程中改变或者保持行驶方向的结构。根据实际行驶过程中所遇到的工况进行车辆行驶方向的改变则是汽车转向系统最关键的功能。而随着汽车技术的现代化，汽车转向系统也从机械式转向系统演变到现如今的线控转向控制系统。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种智能车线控转向系统、智能车及其控制方法，以解决现有技术中线控转向系统转向精度和稳定性差的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明是采用下述方案实现的：

本发明提供了一种智能车线控转向系统，包括设置在智能车上的转向控制器、与转向控制器机电连接的转向执行机构和多种传感器；所述转向执行机构包括驱动电机、与驱动电机相连的转向横拉杆、与转向横拉杆相连的转向节臂；所述转向执行机构与智能车轮毂相连。

优选的，所述驱动电机为伺服直线推杆电机。

优选的，所述转向控制器为智能车ECU。

优选的，所述传感器实时监测智能车横向速度、纵向速度和横摆速度。

本发明还提供了一种智能车，采用上述智能车线控转向系统进行转向控制。

本发明还提供了一种智能车线控转向系统的控制方法，包括如下步骤：传感器监测汽车待转运行状态，反馈至智能车的转向控制器；转向控制器发送转向指令至转向执行机构，转向执行机构的驱动电机输出力矩控制转向横拉杆和转向节臂，完成智能车的车轮转向。

优选的，还包括转向过程中传感器实时采集智能车转角数据，反馈至智能车的转向控制器，转向控制器实时输出调整指令的步骤。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：

1、本发明相较于传统线控转向系统，在转向精度上有了很大的提高，同时能够适应更加复杂的工况，不仅结构简单，性能更加稳定，可以实现更好的转向效果。

2、本发明相较于传统线控转向系统，省略了转向盘总成，车辆的转向不需要通过人为操作进行，智能化程度高。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种智能车线控转向系统原理图；

图2是本发明实施例提供的一种智能车线控转向系统的转向执行机构结构示意图。

其中，附图标记为：1、伺服直线推杆电机；2、转向横拉杆；3、转向节臂。