[发明专利]一种马铃薯组培苗移栽梳理装置

说明书

本发明属于农业机械领域，涉及一种马铃薯组培苗移栽梳理装置，该梳理装置包括X轴向模组，Z轴向模组，组培盒夹持机构，X轴向梳理叉，Y轴向梳理叉和一个控制系统；X轴向模组通过第一连接板安装在机架上；Z轴向模组通过第二连接板安装在X轴向模组的滑台上；组培盒夹持机构固定在Z轴向模组的滑台上；该装置还包括一个推动实现组培盒夹持机构动作的第一笔形气缸，第一笔形气缸通过第三连接板安装于T形架上，挡板通过第一导向轴安装于T形架上；X轴向梳理叉安装于悬臂上，Y轴向梳理叉通过第二导向轴安装于悬臂上，第二笔形气缸通过L形连接件安装于悬臂上。本发明设计紧凑，能对马铃薯组培苗有效梳理，便于马铃薯组培苗的机械化移栽。

技术领域

本发明属于农业机械设备技术领域，具体涉及一种马铃薯组培苗移栽梳理装置。

背景技术

马铃薯脱毒种薯可以从根本上抑制病毒的发生和蔓延，是解决种薯种性退化、产量降低、品质下降的有效措施。

目前国内马铃薯组培苗移栽多为人工完成，存在劳动强度大、作业效率低、移栽质量不稳定、病毒污染严重等问题。随着人工成本不断增加，导致组培苗移栽的成本提高，其中人工成本占总成本的70％左右，所以机械化移栽的研究逐渐增多。

虽然市场上现有的穴盘苗、组培苗移栽设备，机型多，自动化程度较高，但其组培苗移栽设备更多的适用于条状组培苗的扩繁或一些机械组织较发达苗(如菊花)的移栽，无法适用于马铃薯组培苗，而穴盘苗移栽设备更是无法用于组培苗移栽。

马铃薯组培苗不同于穴盘苗或钵苗，通常在组培盒内放置于无菌培养室内进行培养，具有以下特点：培养盒内马铃薯组培苗密度很大，接近9000株/m²；马铃薯组培苗具有细弱矮小、茎干组织不发达等特点，机械化分苗夹持时易造成茎干损伤，同时组培苗间极易交叉生长，不利于组培苗的机械化取苗。

目前组培苗移栽设备设计中存在的难点是组培苗交叉生长，须根缠绕等问题导致机械手无法精准取苗，是影响移栽成功率的主要原因，也是实现马铃薯组培苗移栽机械化生产需要解决的核心问题。

现有成果主要以秧苗和钵苗梳理装置为主，有关本发明的整体技术方案迄今为止未见报道。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种农业机械用的马铃薯组培苗移栽梳理装置，以解决马铃薯组培苗移栽设备在工作时，需要对组培苗进行一定梳理的问题，保证马铃薯组培苗相对直立和位置固定，从而提高移栽成功率。

本发明的技术方案如下所述：

一种马铃薯组培苗移栽梳理装置，所述梳理装置包括X轴向模组2、Z轴向模组5、组培盒夹持机构6、X轴向梳理叉9、Y轴向梳理叉10和一个控制系统；X轴向模组2通过第一连接板1安装在机架上；Z轴向模组5通过第二连接板4安装在X轴向模组2的滑台上；组培盒夹持机构6固定在Z轴向模组5的滑台上；第一笔形气缸12通过第三连接板14安装于T形架16上，挡板13通过第一导向轴15和螺母安装于T形架16及第一笔形气缸12上；还包括一个推动实现组培盒夹持机构6动作的第一笔形气缸12；X轴向梳理叉9安装于悬臂23上，Y轴向梳理叉10通过第二导向轴25安装于悬臂23上，第二笔形气缸19通过L形连接件26和螺栓安装于悬臂23上。

所述控制系统由可编程逻辑控制器(PLC)发出电信号，分别控制X轴向模组2和Z轴向模组5，实现组培盒夹持机构6的移动，对组培苗进行两次梳理：第一次梳理是将组培苗完全降至X轴向梳理叉9的下方，将交叉的组培苗完全分开；第二次梳理是将组培苗下降至X轴向梳理叉9下方适当位置，实现组培苗根部一定高度内较为直立整齐；该位置需保证取苗机械手和切苗装置有足够的工作空间，为后续取苗做准备，完成梳理过程。

所述X轴向梳理叉9为六根等长并排布置的第一锥形叉18，第一锥形叉18安装在第一固定块21上，每工作一次(一个工作行程)能够将5排交叉的组培苗完全分隔开，对所述组培苗进行导向，并保证组培苗的直立度。