[发明专利]一种基于物联网的智能工业机器手

说明书

本发明公开了一种基于物联网的智能工业机器手，涉及机器人应用技术领域，解决了现有方案中工业机器手故障时，没有替代方案，导致生产线工作效率减低的技术问题；包括处理器、管理监控模块、数据存储模块、工业机器手、故障监控模块和任务协调模块；本发明设置了任务调度模块，任务调度模块根据调度标签进行任务调整；任务调度模块根据调度标签来对正常的工业机器手进行位置和速度调整，能够根据任务量合理调度，避免因为机器故障导致工作效率和工作质量下降；本发明设置了故障监控模块，该设置用于监测若干台所述工业机器手的工作状态，为任务协调模块提供了数据基础，故障标签判定的准确，能够进一步提高生产线的容错率。

技术领域

本发明属于机器人应用领域，涉及物联网技术，具体是一种基于物联网的智能工业机器手。

背景技术

随着工业的快速发展，工业机器手的应用场景也越来越多。工业机器手具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助设置替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。

公开号为CN111844068A的发明专利公开了一种用于物联网的机器人多功能抓手，包括基座、驱动部，基座上转动连接有转盘，转盘上固定连接有两个对称的立板，第一销轴上固定连接有第一连杆，第一连杆上端转动连接有第二连杆，第二连杆的一端连接有第三连杆，第二连杆的另一端转动连接有三角板A:第一连杆与第二连杆的连接处转动连接有三角板B,三角板B上转动连接有第四连杆，三角板B远离第四连杆的一端转动连接有第五连杆，第五连杆远离三角板B的一端与三角板A转动相连；三角板A上连接有安装座，三角板A上转动连接有夹持部。

上述方案通过多组连杆铰接实现小范围内夹持，至少减少一处驱动组件节省成本；但是，上述方案中基于物联网的多功能抓手，并没有充分利用物联网的优势，实现若干个多功能抓手之间的协调运作；因此，上述方案仍需进一步改进。

发明内容

本发明提供了一种基于物联网的智能工业机器手，用于解决现有方案中工业机器手故障时，没有替代方案，余下正常的工业机器手不能协调工作，导致生产线工作效率减低的技术问题，本发明通过设置任务协调模块和故障监控模块解决了上述问题。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：一种基于物联网的智能工业机器手，包括控制系统；

所述控制系统包括处理器、故障监控模块和任务协调模块；所述处理器分别与若干台工业机器手、故障监控模块、任务协调模块通信和/或电气连接；所述故障监控模块与若干台所述工业机器手通信和/或电气连接；

所述故障监控模块用于监测若干台所述工业机器手的工作状态，并获取故障标签；

所述任务协调模块根据调度标签进行任务调整；所述任务调整包括运行速度调整和机器位置调整；

若干台所述工业机器手底部设置有移动底座；所述移动底座受控于处理器。

优选的，若干台所述工业机器手工作状态的监测包括：

持续监测工业机器手末端执行器的振动数据和定位精度数据；其中，振动数据为末端执行器振幅，定位精度数据为末端执行器实际位置与目标位置的距离差值；

根据振动数据和定位精度数据判定工业机器手的故障状态；所述故障状态的判定方式包括多项式拟合法和智能模型法中的一种或者多种；

当工业机器手故障时，则立即控制工业机器手停止工作，同时生成故障标签，并将故障标签设置为1；当工业机器手正常时，生成故障标签，并将故障标签设置为0。

优选的，所述多项式拟合法判定故障状态包括：

获取所述工业机器手N分钟内振动数据和定位精度数据的标准差；当振动数据标准差和定位精度数据标准差均大于对应的标准差阈值时，则判定工业机器手故障，将故障标签设置为1；其中N为时间阈值，且N为大于0的常数，标准差阈值为大于0的常数。