[发明专利]一种基于物联网的智能工业机器手

权利要求书

1.一种基于物联网的智能工业机器手，包括控制系统，其特征在于，所述控制系统包括处理器、故障监控模块和任务协调模块；所述处理器分别与若干台工业机器手、故障监控模块、任务协调模块通信和/或电气连接；

所述故障监控模块用于监测若干台所述工业机器手的工作状态，并获取故障标签；

所述任务协调模块根据调度标签进行任务调整；所述任务调整包括运行速度调整和机器位置调整；

若干台所述工业机器手底部设置有移动底座；所述移动底座受控于处理器；

若干台所述工业机器手工作状态的监测包括：

持续监测工业机器手末端执行器的振动数据和定位精度数据；

根据振动数据和定位精度数据判定工业机器手的故障状态；所述故障状态的判定方式包括多项式拟合法和智能模型法中的一种或者多种；

当工业机器手故障时，则立即控制工业机器手停止工作，同时生成故障标签，并将故障标签设置为1；当工业机器手正常时，生成故障标签，并将故障标签设置为0；

所述处理器根据故障标签获取调度标签，包括：

生成调度标签；

当存在工业机器手的故障标签为1时，将对应工业机器手标记为故障机器；

当故障机器周边的位移通道存在障碍物时，则将调度标签设置为1；当故障机器周边的位移通道不存在障碍物时，则将调度标签设置为0；

将调度标签发送至任务协调模块；

所述任务协调模块根据调度标签进行任务调整，包括：

当调度标签为0时，则移除故障机器，移动正常的工业机器手，保证相邻工业机器手之间的距离相等，同时，提高正常工业机器手的运行速度；

当调度标签为1时，则移除故障机器，同时提高工业机器手的运行速度。

2.根据权利要求1所述的一种基于物联网的智能工业机器手，其特征在于，通过所述多项式拟合法判定故障状态包括：

获取所述工业机器手N分钟内振动数据和定位精度数据的标准差；当振动数据标准差和定位精度数据标准差均大于对应的标准差阈值时，则判定工业机器手故障，将故障标签设置为1。

3.根据权利要求1所述的一种基于物联网的智能工业机器手，其特征在于，通过所述智能模型法判定故障状态包括：

获取M组训练数据；其中，M为大于10的整数；

为M组所述训练数据设置状态标签；其中，所述状态标签的取值为0或者1；

构建人工智能模型；所述人工智能模型包括误差逆向反馈神经网络、RBF神经网络和深度卷积神经网络中的一种或者多种；

通过训练数据和对应状态标签训练人工智能模型，将完成训练的人工智能模型标记为故障评估模型；

将实时获取的振动数据和定位精度数据输入至故障评估模型获取输出结果；其中，所述输出结果为实时获取的振动数据和定位精度数据对应的状态标签；

当状态标签为1时，则判定工业机器手故障，将故障标签设置为1。

4.根据权利要求1所述的一种基于物联网的智能工业机器手，其特征在于，所述控制系统还包括数据存储模块和管理监控模块；所述处理器分别与数据存储模块、管理监控模块通信和/或电气连接；所述数据存储模块与管理监控模块通信和/或电气连接；

所述管理监控模块用于监控若干所述工业机器手的工作状态，同时，还用于上传任务至处理器；

所述数据存储模块用于存储数据。