[发明专利]一种机械手的精准自动升降装置

说明书

本发明公开了一种机械手的精准自动升降装置，包括水平设置的底座和垂直安装于底座上的立柱，立柱的内部垂直设置有螺纹主轴，螺纹主轴的下端转动穿插于底座上且上端与立柱的内壁转动连接，螺纹主轴的右下角设置有驱动电机，驱动电机的动力输出端安装有同步带，同步带套嵌于螺纹主轴的下端且上方水平设置有滑动块，滑动块上内开设有安装口，安装口内嵌有主轴螺母，同时包括高强度组合弹簧和安全开关。本发明设计了一种可精确自动升降的机械手装置，提高机械手承接负载上限的能力，提升半导体封测领域专用机械手的安全性能并进行实时监测，在提高负载能力方面。

技术领域

本发明涉及半导体封测专用机械手的负载自动升降结构技术领域，具体为一种机械手的精准自动升降装置。

背景技术

测试机是半导体封测环节中的重要产品，在正常的测试工作中，测试机需要稳定的位置把持，不同品牌和类型的测试机搭配不同品牌和类型的探针机、分选机时，需要调节测试机的高度、角度等参数，而测试机的空间位置则需要行业专用的机械手进行控制。半导体封测专用机械手，需要适应不同重量的测试机，行业内一般采用平衡原理进行设计制造。业内平衡原理制造出的机械手控制负载重复定位的精度在±5mm。

然而，现有的半导体封测领域的专用机械手在使用的过程中存在以下的问题：(1)现有技术实现方案是平衡式，同理于定滑轮，即同步轮两边，一边是负载(测试机)，一边是平衡性重物(配重箱)，两边的质量及重力在理论上是相等的，当放置机械手的地面倾斜时或者搬运机械手时，配重箱自身无约束，容易造成配重箱在锥体形状的空间内持续地晃动，磕碰机械手立柱内腔，严重时容易造成重心失衡，从而引发安全事故；(2)针对不同的测试机，配重侧需要不断地调整配重板的数量以达到平衡。针对不同的负载，拆装配重块效率低下，此外因为配重箱的空间有限，所平衡的最大的负载受到配重块数量的限制并且负载升降不能够精准控制。为此，需要设计相应的技术方案解决存在的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机械手的精准自动升降装置，解决了现有技术实现方案是平衡式，同理于定滑轮，即同步轮两边，一边是负载(测试机)，一边是平衡性重物(配重箱)，两边的质量及重力在理论上是相等的，当放置机械手的地面倾斜时或者搬运机械手时，配重箱自身无约束，容易造成配重箱在锥体形状的空间内持续地晃动，磕碰机械手立柱内腔，严重时容易造成重心失衡，从而引发安全事故，这一技术问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机械手的精准自动升降装置，包括分选机和设置于分选机下方的测试机，所述测试机的一侧安装有升降式机械手，所述升降式机械手包括水平设置的底座和垂直安装于底座上的立柱，所述立柱的内部垂直设置有螺纹主轴，所述螺纹主轴的下端转动穿插于底座上且上端与立柱的内壁转动连接，所述螺纹主轴的右下角设置有驱动电机，所述驱动电机的动力输出端安装有同步带，所述同步带套嵌于螺纹主轴的下端且上方水平设置有滑动块，所述滑动块上内开设有安装口，所述安装口内嵌有主轴螺母，所述主轴螺母套嵌于螺纹主轴上且两者螺纹对接，所述滑动块的右侧垂直设置有立杆，所述立杆上对称安装有两组负载偏差传感器，两组所述负载偏差传感器之间设置有支撑板，所述支撑板下方设置有高强度组合弹簧且外端安装有手臂，所述高强度组合弹簧位于立杆的右侧，所述高强度组合弹簧的右侧还垂直设置有直线位移传感器，所述直线位移传感器的上端与支撑板的底部固定连接，所述手臂的外端夹取测试机，所述立柱内还安装有安全开关。

作为本发明的一种优选实施方式，所述立柱的右侧纵向设置有线性导轨，所述线性导轨上滑动设置有导向块，所述导向块安装于支撑板与手臂之间。

作为本发明的一种优选实施方式，所述导向块呈垂直状设置且左侧纵向开设有导向口，所述线性导轨的外侧滑动设置于导向口内。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：