[发明专利]一种结构解耦六维力传感器

权利要求书

1.一种结构解耦六维力传感器，包括固定框、位于固定框上方的浮动框；其特征在于，所述固定框与浮动框之间的空间中设置若干测力组件；所述浮动框具有水平面的对称中心；

所述若干测力组件包括设置在水平第一方向的四个X测力组件、设置在水平第二方向的四个Z测力组件、设置在竖直方向的四个Y测力组件；所述水平第一方向与水平第二方向在水平面内相互垂直，竖直方向同时与水平面内的水平第一方向、水平第二方向垂直；

四个X测力组件两两一组对称的设置于对称中心两侧，所述浮动框设有位于每一组的两个X测力组件两端的X上立柱；所述固定框设有位于每一组的两个X测力组件之间的X下立柱；每一组中的两个X测力组件同轴设置，且每个X测力组件的两端均连接在一个X上立柱与X下立柱之间；

四个Z测力组件两两一组对称的设置于对称中心另外两侧，所述浮动框设有位于每一组的两个Z测力组件两端的Z上立柱；所述固定框设有位于每一组的两个Z测力组件之间的Z下立柱；每一组中的两个Z测力组件同轴设置，且每个Z测力组件的两端均连接在一个Z上立柱与Z下立柱之间；

四个Y测力组件位于浮动框的四角位置，四个Y测力组件中两两相对对称中心对称设置，每个Y测力组件的上端连接浮动框而下端连接固定框；

当在对称中心对浮动框施加力或者力矩时，12个测力组件同时施力于浮动框。

2.根据权利要求1所述的结构解耦六维力传感器，其特征在于，每个测力组件均为二力杆。

3.根据权利要求1或2所述的结构解耦六维力传感器，其特征在于，每个测力组件的结构相同，包括测力元件、位于测力元件两端的拉杆、分别位于拉杆外端的柔性球铰，所述柔性球铰用于和固定框或浮动框连接。

4.根据权利要求1所述的结构解耦六维力传感器，其特征在于，所述浮动框包括浮动平台，所述X上立柱、Z上立柱自浮动平台的底面向下延伸；且浮动平台为中心对称且大平面为正方形面的扁平方体；所述X上立柱、Z上立柱与浮动平台共同形成的结构仍然是中心对称结构。