[发明专利]起重机起升控制方法、系统及起重机

说明书

本发明提供一种起重机起升控制方法、系统及起重机，该方法并不需要人为参与，可以自动化实现，不仅提高了起重机起升控制的自动化程度，还可以避免人为因素对控制过程的干扰，提高控制准确度。而且，在工作卷扬的数量为一个时给出了具体控制策略，通过初始工作吊钩高度与目标起升高度之间的初始差异信息，可以提高起重机起升的自动控制精度，确保实时工作吊钩高度能精确达到目标起升高度。

技术领域

本发明涉及作业机械控制技术领域，尤其涉及一种起重机起升控制方法、系统及起重机。

背景技术

随着技术的进步，工业生产逐步机械化。挖掘机、起重机等作业机械的应用也逐步广泛起来，对于作业机械的自动化控制将至关重要。

现有的起重机起升控制通常是通过操作手人工操作进行，无法实现自动控制。而且，若要实现起重机精确提升到某一指定位置，则需要操作手具有较高的技能，一般很难操作，或者需要通过多次微调操作才能到达指定位置，还必须要现场人员指挥，影响工作效率。

发明内容

本发明提供一种起重机起升控制方法、系统及起重机，用以解决现有技术中存在的缺陷。

本发明提供一种起重机起升控制方法，包括：

获取起重机的初始工作吊钩高度以及目标起升高度；

基于所述初始工作吊钩高度与所述目标起升高度之间的初始差异信息，控制所述起重机的工作卷扬进行动作，以使所述起重机的实时工作吊钩高度由所述初始工作吊钩高度调整至所述目标起升高度。

根据本发明提供的一种起重机起升控制方法，还包括：

若所述工作卷扬的数量为多个，则基于闭环控制算法，控制各工作卷扬进行同步动作，以使所述实时工作吊钩高度由所述初始工作吊钩高度调整至所述目标起升高度。

根据本发明提供的一种起重机起升控制方法，所述基于所述初始工作吊钩高度与所述目标起升高度之间的初始差异信息，控制所述起重机的工作卷扬进行动作，以使所述起重机的实时工作吊钩高度由所述初始工作吊钩高度调整至所述目标起升高度，具体包括：

基于所述初始差异信息，控制所述工作卷扬按加速、匀速以及减速的顺序进行动作，以使所述实时工作吊钩高度由所述初始工作吊钩高度调整至所述目标起升高度。

根据本发明提供的一种起重机起升控制方法，所述工作卷扬进行匀速动作时的动作速度基于所述起重机的力矩百分比与吊钩倍率确定。

根据本发明提供的一种起重机起升控制方法，所述工作卷扬进行动作的过程中，还包括：

确定所述实时工作吊钩高度与所述目标起升高度之间的实时差异信息；

若所述实时差异信息中的实时差异值在预设范围内，则基于闭环控制算法，控制所述起重机的工作卷扬进行动作，以使所述起重机的实时工作吊钩高度调整至所述目标起升高度。

根据本发明提供的一种起重机起升控制方法，所述实时工作吊钩高度由所述初始工作吊钩高度调整至所述目标起升高度的过程中，所述方法还包括：

接收第一用户输入，并响应于所述第一用户输入，记录所述第一用户输入对应的第一指定起升高度；

相应地，所述基于所述初始工作吊钩高度与所述目标起升高度之间的初始差异信息，控制所述起重机的工作卷扬进行动作，以使所述起重机的实时工作吊钩高度由所述初始工作吊钩高度调整至所述目标起升高度，之后还包括：

基于所述第一指定起升高度与所述目标起升高度之间的第一指定差异信息，控制所述起重机的工作卷扬进行动作，以使所述实时工作吊钩高度由所述目标起升高度调整至所述第一指定起升高度。