[发明专利]起重机起升控制方法、系统及起重机

权利要求书

1.一种起重机起升控制方法，其特征在于，包括：

获取起重机的初始工作吊钩高度以及目标起升高度；

基于所述初始工作吊钩高度与所述目标起升高度之间的初始差异信息，控制所述起重机的工作卷扬进行动作，以使所述起重机的实时工作吊钩高度由所述初始工作吊钩高度调整至所述目标起升高度。

2.根据权利要求1所述的起重机起升控制方法，其特征在于，还包括：

若所述工作卷扬的数量为多个，则基于闭环控制算法，控制各工作卷扬进行同步动作，以使所述实时工作吊钩高度由所述初始工作吊钩高度调整至所述目标起升高度。

3.根据权利要求1所述的起重机起升控制方法，其特征在于，所述基于所述初始工作吊钩高度与所述目标起升高度之间的初始差异信息，控制所述起重机的工作卷扬进行动作，以使所述起重机的实时工作吊钩高度由所述初始工作吊钩高度调整至所述目标起升高度，具体包括：

基于所述初始差异信息，控制所述工作卷扬按加速、匀速以及减速的顺序进行动作，以使所述实时工作吊钩高度由所述初始工作吊钩高度调整至所述目标起升高度。

4.根据权利要求3所述的起重机起升控制方法，其特征在于，所述工作卷扬进行匀速动作时的动作速度基于所述起重机的力矩百分比与吊钩倍率确定。

5.根据权利要求3所述的起重机起升控制方法，其特征在于，所述工作卷扬进行动作的过程中，还包括：

确定所述实时工作吊钩高度与所述目标起升高度之间的实时差异信息；

若所述实时差异信息中的实时差异值在预设范围内，则基于闭环控制算法，控制所述起重机的工作卷扬进行动作，以使所述起重机的实时工作吊钩高度调整至所述目标起升高度。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的起重机起升控制方法，其特征在于，所述实时工作吊钩高度由所述初始工作吊钩高度调整至所述目标起升高度的过程中，所述方法还包括：

接收第一用户输入，并响应于所述第一用户输入，记录所述第一用户输入对应的第一指定起升高度；

相应地，所述基于所述初始工作吊钩高度与所述目标起升高度之间的初始差异信息，控制所述起重机的工作卷扬进行动作，以使所述起重机的实时工作吊钩高度由所述初始工作吊钩高度调整至所述目标起升高度，之后还包括：

基于所述第一指定起升高度与所述目标起升高度之间的第一指定差异信息，控制所述工作卷扬进行动作，以使所述实时工作吊钩高度由所述目标起升高度调整至所述第一指定起升高度。

7.根据权利要求1-5中任一项所述的起重机起升控制方法，其特征在于，所述基于所述初始工作吊钩高度与所述目标起升高度之间的初始差异信息，控制所述起重机的工作卷扬进行动作，以使所述起重机的实时工作吊钩高度由所述初始工作吊钩高度调整至所述目标起升高度，之后还包括：

接收第一起重机操纵杆控制指令，并基于所述第一起重机操纵杆控制指令，控制所述工作卷扬进行动作，以使所述实时工作吊钩高度由所述目标起升高度调整至用户理想高度。

8.根据权利要求7所述的起重机起升控制方法，其特征在于，所述实时工作吊钩高度由所述目标起升高度调整至用户理想高度的过程中，所述方法还包括：

接收第二用户输入，并响应于所述第二用户输入，记录所述第二用户输入对应的第二指定起升高度；

相应地，所述基于所述起重机操纵杆控制指令，控制所述工作卷扬进行动作，以使所述实时工作吊钩高度由所述目标起升高度调整至用户理想高度，之后还包括：

基于所述第二指定起升高度与所述用户理想高度之间的第二指定差异信息，控制所述工作卷扬进行动作，以使所述实时工作吊钩高度由所述用户理想高度调整至所述第二指定起升高度。