[发明专利]一种医疗废弃物垃圾桶AGV牵引机器人

权利要求书

1.一种医疗废弃物垃圾桶AGV牵引机器人，其特征在于：包括车身、抬升机构和底盘，其中抬升机构设置在车身的前侧，包括抬升电缸和抬升臂，抬升电缸的一端与车身固定连接，抬升电缸的伸缩端带动抬升臂的升降，底盘包括设置在机体底部的行走轮和驱动系统。

2.根据权利要求1所述的医疗废弃物垃圾桶AGV牵引机器人，其特征在于：所述抬升机构的下端设置有固定支架，抬升机构通过固定支架与车身固定连接，抬升机构包括竖直设置的抬升固定支架和抬升电缸，抬升电缸的一端设置在固定支架上，抬升电缸的伸缩端沿抬升固定支架伸缩，抬升电缸的伸缩端带动抬升臂升降，抬升臂水平布置，抬升臂上设置有若干个钩爪，钩爪与医疗废弃物垃圾桶相配合，托举起医疗废弃物垃圾桶。

3.根据权利要求1所述的医疗废弃物垃圾桶AGV牵引机器人，其特征在于：所述抬升固定支架包括平行设置的两条，抬升固定支架远离车身的一侧设置有两级滑块板，其中第一级滑块板嵌设在抬升固定支架的远离车身的一侧侧面，并沿抬升固定支架自由上下滑动，第二级滑块板嵌设在第一级滑块板的远离抬升固定支架的一侧侧面，并沿第一级滑块板自由上下滑动，两侧的第二级滑块板通过平衡板相连接，平衡板上通过导向固定块设置抬升臂。

4.根据权利要求3所述的医疗废弃物垃圾桶AGV牵引机器人，其特征在于：所述抬升电缸设置在两条抬升固定支架之间，抬升电缸的伸缩端连接有十字顶杆，抬升电缸的伸缩端与十字顶杆的下端的连接处设置有压力传感器，十字顶杆为横竖两根杆呈十字形交叉固定而成的结构，十字顶杆的上端连接有电缸顶板，电缸顶板的两端分别与两侧的第一级滑块板的上部固定连接，十字顶杆的左右两端分别通过轴承固定有链轮，链轮上绕过有链条，链条的一端连接到链条移动拉板，另一端连接到链条固定拉板，链条移动拉板设置在第二级滑块板的下部，链条固定拉板设置在抬升电缸的下部，并与之固定连接。

5.根据权利要求4所述的医疗废弃物垃圾桶AGV牵引机器人，其特征在于：所述链条移动拉板的两端分别与两侧第二级滑块板的下部固定连接。

6.根据权利要求4所述的医疗废弃物垃圾桶AGV牵引机器人，其特征在于：所述抬升臂有两只，相对应的，导向固定块有两个，分别与抬升臂一一对应，抬升臂穿过导向固定块，并沿着导向固定块左右滑动，抬升臂为梳状，钩爪的一端固定在每个抬升臂的分支杆的端部，钩爪的另一端向上设置。

7.根据权利要求1所述的医疗废弃物垃圾桶AGV牵引机器人，其特征在于：所述车身前侧的下部设置有推动装置，推动装置包括水平设置的平推电缸，平推电缸的一端垂直固定在机体侧面，平推电缸的伸缩端固定设置有平推板，平推板的左右两侧均设置有平推延长杆，平推板朝向车身的一侧对称设置有两条平推电缸导杆，平推电缸的中部设置有平推导杆定位件。

8.根据权利要求1所述的医疗废弃物垃圾桶AGV牵引机器人，其特征在于：所述行走轮包括两个驱动轮和一个万向轮，万向轮设置在车身底部的后侧，驱动轮对称设置在车身底部的左右两侧，驱动系统包括伺服电机和减速机，每个驱动轮分别对应一个伺服电机和减速机，分别由各自的伺服电机独立驱动。

9.根据权利要求7所述的医疗废弃物垃圾桶AGV牵引机器人，其特征在于：所述驱动轮通过驱动轴和轴承座设置在车体的底部，驱动轴穿过轴承座的中心，轴承座内安装设置有两个深沟球轴承，两个深沟球轴承之间设置有轴套，两个深沟球轴承的内圈通过轴套固定连接，靠近轴承座的深沟球轴承的外圈与轴承座固定连接，另一个深沟球轴承的外侧通过轴承压板与驱动轴固定连接，靠近轴承座的深沟球轴承的内圈通过环状的轴挡板与轴承座固定设置，驱动轴穿过深沟球轴承和轴承座，与减速机的转轴平键连接，减速机为直角式行星减速机。

10.根据权利要求1所述的医疗废弃物垃圾桶AGV牵引机器人，其特征在于：所述车身的下部设置有导航避障机构，包括防撞开关和非接触式激光避障传感器，其中非接触式激光避障传感器设置在车身的前侧和后侧，车身的后侧还设置有激光导航传感器，激光导航传感器位于非接触式激光避障传感器的上方，防撞开关位于激光导航传感器和非接触式激光避障传感器之间，车身的顶部还设置有旋转警示灯和急停按钮，车身的前侧设置有扫码器，医疗废弃物垃圾桶的对应位置贴有二维码标签。